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SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmu_gazebo_simulator

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3dddf70 · Feb 26, 2025

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Jan 27, 2025
Jun 29, 2024
Jan 12, 2025
Jan 27, 2025
Jan 18, 2025
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Feb 26, 2025
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Jan 12, 2025
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rmu_gazebo_simulator

简介

rmu_gazebo_simulator 是基于 Gazebo (Ignition 字母版本) 的仿真环境,为 RoboMaster University 中的机器人算法开发提供仿真环境,方便测试 AI 算法,加快开发效率。

目前 rmu_gazebo_simulator 提供以下功能:

  • rmul_2024, rmuc_2024, rmul_2025, rmuc_2025 仿真世界模型

  • 网页端局域网联机对战

  • 机器人底盘、云台、射击控制

rmul_2024 rmuc_2024
spin_nav.gif rmuc_fly.gif

一. 基本使用

1.1 环境配置

cd ~/ros_ws/src

git clone https://github.com/gezp/sdformat_tools.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_interfaces.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_core.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_gazebo.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmoss_gz_resources.git --depth=1
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/rmu_gazebo_simulator.git
git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_robot_description.git

pip install xmacro
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
cd ..
colcon build --symlink-install

1.2 启动仿真环境

  • 启动仿真环境

    ros2 launch rmu_gazebo_simulator bringup_sim.launch.py

    注意:需要点击 Gazebo 左下角橙红色的 启动 按钮

  • 控制机器人移动

    ros2 run rmoss_gz_base test_chassis_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base -p v:=0.3 -p w:=0.3
    #根据提示进行输入,支持平移与自旋
  • 键盘控制:

    • 机器人云台

      ros2 run rmoss_gz_base test_gimbal_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
      #根据提示进行输入,支持绝对角度控制
    • 机器人射击

      ros2 run rmoss_gz_base test_shoot_cmd.py --ros-args -r __ns:=/red_standard_robot1/robot_base
      #根据提示进行输入
  • 网页端控制

    支持局域网内联机操作,只需要将 localhost 改为主机 ip 即可。

1.3 切换仿真世界

修改 gz_world.yaml 中的 world。当前可选: rmul_2024, rmuc_2024, rmul_2025, rmuc_2025

配套导航仿真仓库

维护者及开源许可证

Maintainer: Lihan Chen, [email protected]

rmu_gazebo_simulator is provided under Apache License 2.0.