Setup Gazebo SITL

• QGroundControl 참고사이트
• 조이스틱 설정 참고사이트
• redtail Docker 참고사이트

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• NVIDIA-Jetson/redtail 클론

  • github 클론하기

    git clone https://github.com/NVIDIA-Jetson/redtail
    

• GCS(QGroundControl) 설치

  • 다운로드
  • 아래 명령어 실행

    chmod +x ./QGroundControl.AppImage
    

  • 해당 파일 실행

• Docker 이미지 빌드

  • 다운로드 TensorRT 3.0.4 for Ubuntu 16.04 and CUDA 9.0 tar package
  • redtail 이미지 빌드

    sudo ./redtail/tools/simulation/docker/build_redtail_image.sh <path to TensorRT-3.0.4 tar file>
    

  • 빌드 결과 확인

    sudo docker images
    

• 다른 터미널 창에서 아래 명령어 실행하여 백그라운드에서 실행

  sudo nvidia-docker-plugin
  

• 본 터미널창으로 돌아와서 contailner 생성

  • 아래 명령어 실행

    sudo ./redtail/tools/simulation/run_redtail_docker.sh [container_name] [host_data_dir] [container_data_dir] 
    

    • container_name container 이름 (예: redtail-sim)
    • host_data_dir 호스트에서 container를 마운트하기 위한 디렉토리 전체경로 (예: /data)
    • container_data_dir host_data_dir가 매핑될 디렉토리 전체경로 (예: /data)

• 구성요소(component) 빌드

  ./build_redtail.sh /data/src/redtail
  

• 구성요소 실행

  • Gazebo 실행

    cd ~/px4/Firmware/
    make posix_sitl_default gazebo
    

  • 새로운 터미널창에서 MAVROS 실행

    sudo ./redtail/tools/simulation/run_redtail_docker.sh [container_name] [host_data_dir] [container_data_dir] 
    cd ${CATKIN_WS}/
    roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" gcs_url:="udp://@172.17.0.1"
    

  • 새로운 터미널창에서 redtail 구성요소 실행

    cd ${CATKIN_WS}/
    rosrun joy joy_node _dev:=/dev/input/js0 _autorepeat_rate:=30 &
    rosrun px4_controller px4_controller_node _altitude_gain:=2