Running Gazebo SITL

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Seunghan Lim edited this page Jun 26, 2018 · 2 revisions

GCS(QGroundControl) 실행
```
./QGroundControl.AppImage
```
아래 명령어 실행하여 백그라운드에서 실행
```
sudo nvidia-docker-plugin
```
새로운 터미널창에서 contailner 실행
```
sudo ./redtail/tools/simulation/run_redtail_docker.sh [container_name] [host_data_dir] [container_data_dir]
```
- container_name container 이름 (예: redtail-sim)
- host_data_dir 호스트에서 container를 마운트하기 위한 디렉토리 전체경로 (예: /data)
- container_data_dir host_data_dir가 매핑될 디렉토리 전체경로 (예: /data)

Gazebo 실행

cd ~/px4/Firmware/
make posix_sitl_default gazebo

새로운 터미널창에서 MAVROS 실행

sudo ./redtail/tools/simulation/run_redtail_docker.sh [container_name] [host_data_dir] [container_data_dir] 
cd ${CATKIN_WS}/
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" gcs_url:="udp://@172.17.0.1"

새로운 터미널창에서 redtail 구성요소 실행

cd ${CATKIN_WS}/
rosrun joy joy_node _dev:=/dev/input/js0 _autorepeat_rate:=30 &
rosrun px4_controller px4_controller_node _altitude_gain:=2