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gaoxiang12 · Feb 27, 2021 · 8196cf4 · 8196cf4
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diff --git a/chapters-cn/vo1.tex b/chapters-cn/vo1.tex
@@ -120,7 +120,7 @@ \subsubsection{BRIEF描述子}
 
 BRIEF是一种\textbf{二进制}描述子，其描述向量由许多个0和1组成，这里的0和1编码了关键点附近两个随机像素（比如$p$和$q$）的大小关系：如果$p$比$q$大，则取1，反之就取0。如果我们取了128个这样的$p,q$，最后就得到128维由0、1组成的向量\textsuperscript{\cite{calonder2010brief}}。BRIEF使用了随机选点的比较，速度非常快，而且由于使用了二进制表达，存储起来也十分方便，适用于实时的图像匹配。原始的BRIEF描述子不具有旋转不变性，因此在图像发生旋转时容易丢失。而ORB在FAST特征点提取阶段计算了关键点的方向，所以可以利用方向信息，计算了旋转之后的“Steer BRIEF”特征使ORB的描述子具有较好的旋转不变性。
 
-由于考虑到了旋转和缩放，使得ORB在平移、旋转和缩放的变换下仍有良好的表现。同时，FAST和BREIF的组合也非常高效，使得ORB特征在实时SLAM中非常受欢迎。我们在\autoref{fig:ORB}~中展示了一张图像提取ORB之后的结果，下面来介绍如何在不同的图像之间进行特征匹配。
+由于考虑到了旋转和缩放，使得ORB在平移、旋转和缩放的变换下仍有良好的表现。同时，FAST和BRIEF的组合也非常高效，使得ORB特征在实时SLAM中非常受欢迎。我们在\autoref{fig:ORB}~中展示了一张图像提取ORB之后的结果，下面来介绍如何在不同的图像之间进行特征匹配。
 
 \begin{figure}[!htp]
     \centering

diff --git a/chapters/vo1.tex b/chapters/vo1.tex
diff --git a/chapters/vo2.tex b/chapters/vo2.tex
@@ -1,5 +1,5 @@
 % !Mode:: "TeX:UTF-8"
-\chapter{Visual Odometry: Part 2}
+\chapter{Visual Odometry: Part II}
 \label{cpt:vo2}
 \label{cpt:8}
 \begin{mdframed}  

diff --git a/resources/vo1/corner-flat-line.pdf b/resources/vo1/corner-flat-line.pdf
diff --git a/resources/vo1/exp1-result.pdf b/resources/vo1/exp1-result.pdf
diff --git a/resources/vo1/pyramid.pdf b/resources/vo1/pyramid.pdf
diff --git a/slambook-en.pdf b/slambook-en.pdf