CommandDispatcher の統一的なテレメの提供

Applications/divided_cmd_utility.h

@@ -20,6 +20,7 @@
 
 #define DCU_LOG_MAX    (16)    //!< 保存するログの最大数
 
+// DCU_LOG_MAX の user オーバーライド
 #include <src_user/Settings/Applications/divided_cmd_utility_params.h>
 
 // key が uint8_t なので，それ以下を要請する

Applications/gs_command_dispatcher.c

@@ -37,8 +37,7 @@ AppInfo GSCD_create_app(void)
 
 static RESULT GSCD_init_(void)
 {
-  gs_command_dispatcher_ = CDIS_init(&PH_gs_cmd_list);
-  return RESULT_OK;
+  return CDIS_init(&gs_command_dispatcher_, &PH_gs_cmd_list);
 }
 
 static RESULT GSCD_dispatch_(void)

Applications/realtime_command_dispatcher.c

@@ -17,8 +17,7 @@ AppInfo RTCD_create_app(void)
 
 static RESULT RTCD_init_(void)
 {
-  realtime_command_dispatcher_ = CDIS_init(&PH_rt_cmd_list);
-  return RESULT_OK;
+  return CDIS_init(&realtime_command_dispatcher_, &PH_rt_cmd_list);
 }
 
 static RESULT RTCD_dispatch_(void)

Applications/timeline_command_dispatcher.c

@@ -46,7 +46,7 @@ AppInfo TLCD_gs_create_app(void)
 
 static RESULT TLCD_gs_init_(void)
 {
-  timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_FROM_GS] = CDIS_init(&(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_FROM_GS]));
+  RESULT ret = CDIS_init(&timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_FROM_GS], &(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_FROM_GS]));
 
   // タイムラインコマンドのテレメトリ変数初期設定
   // すべてのタイムラインで共用なので TLCD_gs で代表して初期化
@@ -56,7 +56,7 @@ static RESULT TLCD_gs_init_(void)
 
   memset(&TLCD_null_packet_, 0, sizeof(TLCD_null_packet_));
   TLCD_update_tl_list_for_tlm(TLCD_ID_FROM_GS);
-  return RESULT_OK;
+  return ret;
 }
 
 static RESULT TLCD_gs_dispatch_(void)
@@ -72,8 +72,7 @@ AppInfo TLCD_bc_create_app(void)
 
 static RESULT TLCD_bc_init_(void)
 {
-  timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_DEPLOY_BC] = CDIS_init(&(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_DEPLOY_BC]));
-  return RESULT_OK;
+  return CDIS_init(&timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_DEPLOY_BC], &(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_DEPLOY_BC]));
 }
 
 static RESULT TLCD_bc_dispatch_(void)
@@ -89,8 +88,7 @@ AppInfo TLCD_tlm_create_app(void)
 
 static RESULT TLCD_tlm_init_(void)
 {
-  timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_DEPLOY_TLM] = CDIS_init(&(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_DEPLOY_TLM]));
-  return RESULT_OK;
+  return CDIS_init(&timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_DEPLOY_TLM], &(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_DEPLOY_TLM]));
 }
 
 static RESULT TLCD_tlm_dispatch_(void)
@@ -107,8 +105,7 @@ AppInfo TLCD_mis_create_app(void)
 
 static RESULT TLCD_mis_init_(void)
 {
-  timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_FROM_GS_FOR_MISSION] = CDIS_init(&(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_FROM_GS_FOR_MISSION]));
-  return RESULT_OK;
+  return CDIS_init(&timeline_command_dispatcher_.dispatcher[TLCD_ID_FROM_GS_FOR_MISSION], &(PH_tl_cmd_list[TLCD_ID_FROM_GS_FOR_MISSION]));
 }
 
 static RESULT TLCD_mis_dispatch_(void)

CMakeLists.txt

@@ -40,6 +40,7 @@ set(C2A_SRCS
   TlmCmd/block_command_executor.c
   TlmCmd/command_analyze.c
   TlmCmd/command_dispatcher.c
+  TlmCmd/command_dispatcher_manager.c
   TlmCmd/common_cmd_packet_util.c
   TlmCmd/packet_handler.c
   TlmCmd/packet_list_util.c

System/TaskManager/task_dispatcher.c

@@ -52,7 +52,7 @@ void TDSP_initialize(void)
   PL_initialize_with_ccp(task_stock_, packet_stock_, TDSP_TASK_MAX, &TDSP_task_list_);
 
   // タスクリストを初期化し、INITIALモードのブロックコマンドを展開する
-  task_dispatcher_.tskd = CDIS_init(&TDSP_task_list_);
+  CDIS_init(&task_dispatcher_.tskd, &TDSP_task_list_);
   task_dispatcher_.task_list_id = MM_get_tasklist_id_of_mode(MD_MODEID_START_UP);
   TDSP_deploy_block_as_task_list_();
   task_dispatcher_.activated_at = 0;

TlmCmd/command_dispatcher.c

@@ -4,10 +4,12 @@
  * @brief 各種コマンドの実行管理
  */
 #include "command_dispatcher.h"
-#include <src_user/TlmCmd/command_definitions.h>
+#include "command_dispatcher_manager.h"
+#include <string.h>
 #include "../System/TimeManager/time_manager.h"
 #include "../System/EventManager/event_logger.h"
 #include "packet_handler.h"
+#include <src_user/TlmCmd/command_definitions.h>
 
 // TODO: 本当は，不正な CDISは pl == NULL などにしておくのが良さそうだが，
 //       現状 PL が NULL チェックをしてないので，できない
@@ -21,6 +23,7 @@ typedef enum
 {
   CDIS_EL_LOCAL_ID_NULL_PARAM,    //!< NULL 引数
   CDIS_EL_LOCAL_ID_INVALID_PL,    //!< 不正な PL
+  CDIS_EL_LOCAL_ID_CDIS_MGR_ERR,  //!< CDIS MGR キャパオーバー
   CDIS_EL_LOCAL_ID_UNKNOWN
 } CDIS_EL_LOCAL_ID;
 
@@ -32,26 +35,32 @@ typedef enum
 static void CDIS_clear_exec_info_(CDIS_ExecInfo* exec_info);
 
 
-CommandDispatcher CDIS_init(PacketList* pl)
+RESULT CDIS_init(CommandDispatcher* cdis, PacketList* pl)
 {
-  CommandDispatcher cdis;
-  static uint8_t init_counter = 0;
+  static uint8_t is_first_call_ = 1;
+  static uint8_t cdis_overflow_counter_ = 0;
+  RESULT ret;
+
+  if (is_first_call_)
+  {
+    CDIS_MGR_initialize();
+  }
+  is_first_call_ = 0;
 
-  cdis.idx = init_counter;
-  init_counter++;
+  // 初期化
+  memset(cdis, 0x00, sizeof(CommandDispatcher));
 
   // コマンド実行情報を初期化
-  CDIS_clear_exec_info_(&cdis.prev);
-  CDIS_clear_exec_info_(&cdis.prev_err);
+  CDIS_clear_exec_info_(&cdis->prev);
+  CDIS_clear_exec_info_(&cdis->prev_err);
 
-  // 実行エラーカウンタを0に初期化
-  cdis.error_counter = 0;
+  // 実行エラーカウンタを初期化
+  CDIS_clear_error_status(cdis);
 
   // 実行中断フラグを無効に設定
-  cdis.lockout = 0;
-
+  cdis->lockout = 0;
   // 異常時実行中断フラグを無効に設定
-  cdis.stop_on_error = 0;
+  cdis->stop_on_error = 0;
 
   // 処理対象とするPacketListをクリアして登録
   if (pl == NULL)
@@ -61,7 +70,7 @@ CommandDispatcher CDIS_init(PacketList* pl)
                     CDIS_EL_LOCAL_ID_NULL_PARAM,
                     EL_ERROR_LEVEL_HIGH,
                     0);
-    return cdis;
+    return RESULT_ERR;
   }
   if (PL_get_packet_type(pl) != PL_PACKET_TYPE_CCP)
   {
@@ -70,12 +79,26 @@ CommandDispatcher CDIS_init(PacketList* pl)
                     CDIS_EL_LOCAL_ID_INVALID_PL,
                     EL_ERROR_LEVEL_HIGH,
                     (uint32_t)pl);
-    return cdis;
+    return RESULT_ERR;
   }
   PL_clear_list(pl);
-  cdis.pl = pl;
+  cdis->pl = pl;
+
+  ret = CDIS_MGR_register_cdis(cdis, &cdis->idx);
+  if (ret != RESULT_OK)
+  {
+    // CDIS MGR のキャパオーバー
+    EL_record_event((EL_GROUP)EL_CORE_GROUP_CDIS_INTERNAL_ERR,
+                    CDIS_EL_LOCAL_ID_CDIS_MGR_ERR,
+                    EL_ERROR_LEVEL_LOW,
+                    (uint32_t)cdis);
+    cdis_overflow_counter_++;
+    // 仕方がないのでユニークな idx を割り振る（同一 CDIS でも初期化のたびに異なる idx になってしまう）
+    cdis->idx = cdis_overflow_counter_ + CDIS_MGR_MAX_NUM_OF_CDIS;
+    return RESULT_ERR;
+  }
 
-  return cdis;
+  return RESULT_OK;
 }
 
 

TlmCmd/command_dispatcher.h

@@ -9,6 +9,7 @@
 #include "common_cmd_packet.h"
 #include "packet_list.h"
 #include "../System/TimeManager/obc_time.h"
+#include "../Library/result.h"
 #include <src_user/TlmCmd/command_definitions.h>
 
 /**
@@ -28,23 +29,25 @@ typedef struct
  */
 typedef struct
 {
-  uint8_t idx;              //!< CDIS のインデックス. EL で用いる
+  uint8_t idx;              //!< CDIS のインデックス. EL, command_dispatcher_manager で用いる
   CDIS_ExecInfo prev;       //!< 前回のコマンド実行情報
   CDIS_ExecInfo prev_err;   //!< 最後にエラーが出たコマンド実行情報
   uint32_t error_counter;   //!< エラーカウンタ
   int lockout;              //!< 実行中断フラグ
-  int stop_on_error;        //!< 異常時実行中断フラグ
+  int stop_on_error;        //!< 異常時実行中断フラグ   // FIXME: きちんと実装する
   PacketList* pl;           //!< コマンドキュー
 } CommandDispatcher;
 
 
 /**
- * @brief  CDIS の初期化と取得
+ * @brief  CDIS の初期化
  * @note   各種 CommandDispatcher App (Realtime Command Dispatcher とか) でこれを呼び，使う
- * @param[in] pl: この CDIS と紐付けるコマンドキューの PacketList
- * @return 初期化された CommandDispatcher
+ * @param[out] cdis: 初期化する CDIS
+ * @param[in]  pl: この CDIS と紐付けるコマンドキューの PacketList
+ * @retval RESULT_OK:  正常終了
+ * @retval RESULT_ERR: 不正入力 or CDIS の初期化はしたが， CDIS_MGR への登録に失敗した（キャパオーバー）
  */
-CommandDispatcher CDIS_init(PacketList* pl);
+RESULT CDIS_init(CommandDispatcher* cdis, PacketList* pl);
 
 /**
  * @brief  CDIS に登録されているコマンドキューからコマンドを実行

TlmCmd/command_dispatcher_manager.c

@@ -0,0 +1,85 @@
+#pragma section REPRO
+/**
+ * @file
+ * @brief Command Dispatcher Manager
+ * @note  様々な CDIS を一括管理する
+ * @note  例えば，様々な CDIS のテレメトリをいちいち作るのはめんどくさい（とくに MOBC にある sub OBC 用の CDIS）ため，それを一括で提供する
+ */
+#include "command_dispatcher_manager.h"
+#include <stddef.h>
+#include <string.h>
+#include "./common_cmd_packet_util.h"
+
+/**
+ * @brief  cdis を cdis mgr に登録されているか探し，見つかった場合は idx を返す
+ * @note   CDIS_init から呼ばれることを想定
+ * @param[in]  cdis: 探す cdis のポインタ
+ * @param[out] cdis: 見つかった idx
+ * @retval RESULT_OK:  見つかった（登録されている）
+ * @retval RESULT_ERR: 見つからず（登録されていない）
+ */
+static RESULT CDIS_MGR_find_cdis_(const CommandDispatcher* cdis, uint8_t* idx);
+
+static CommandDispatcherManager command_dispatcher_manager_;
+const CommandDispatcherManager* const command_dispatcher_manager = &command_dispatcher_manager_;
+
+
+void CDIS_MGR_initialize(void)
+{
+  uint8_t idx;
+  memset(&command_dispatcher_manager_, 0x00, sizeof(command_dispatcher_manager_));
+  for (idx = 0; idx < CDIS_MGR_MAX_NUM_OF_CDIS; ++idx)
+  {
+    command_dispatcher_manager_.cdises[idx] = NULL;
+  }
+}
+
+
+RESULT CDIS_MGR_register_cdis(const CommandDispatcher* cdis, uint8_t* idx)
+{
+  if (CDIS_MGR_find_cdis_(cdis, idx) == RESULT_OK)
+  {
+    return RESULT_OK;
+  }
+
+  if (command_dispatcher_manager_.num_of_cdis >= CDIS_MGR_MAX_NUM_OF_CDIS)
+  {
+    return RESULT_ERR;
+  }
+
+  *idx = command_dispatcher_manager_.num_of_cdis;
+  command_dispatcher_manager_.cdises[command_dispatcher_manager_.num_of_cdis] = cdis;
+  command_dispatcher_manager_.num_of_cdis++;
+
+  return RESULT_OK;
+}
+
+
+static RESULT CDIS_MGR_find_cdis_(const CommandDispatcher* cdis, uint8_t* idx)
+{
+  uint8_t i;
+  for (i = 0; i < command_dispatcher_manager_.num_of_cdis; ++i)
+  {
+    if (command_dispatcher_manager_.cdises[i] == cdis)
+    {
+      *idx = i;
+      return RESULT_OK;
+    }
+  }
+  return RESULT_ERR;
+}
+
+
+CCP_CmdRet Cmd_CDIS_MGR_SET_IDX_FOR_TLM(const CommonCmdPacket* packet)
+{
+  uint8_t idx_for_tlm = CCP_get_param_from_packet(packet, 0, uint8_t);
+  if (idx_for_tlm >= command_dispatcher_manager_.num_of_cdis)
+  {
+    return CCP_make_cmd_ret(CCP_EXEC_ILLEGAL_PARAMETER, idx_for_tlm);
+  }
+
+  command_dispatcher_manager_.idx_for_tlm = idx_for_tlm;
+  return CCP_make_cmd_ret_without_err_code(CCP_EXEC_SUCCESS);
+}
+
+#pragma section

TlmCmd/command_dispatcher_manager.h

@@ -0,0 +1,54 @@
+/**
+ * @file
+ * @brief Command Dispatcher Manager
+ * @note  様々な CDIS を一括管理する
+ * @note  例えば，様々な CDIS のテレメトリをいちいち作るのはめんどくさい（とくに MOBC にある sub OBC 用の CDIS）ため，それを一括で提供する
+ */
+#ifndef COMMAND_DISPATCHER_MANAGER_H_
+#define COMMAND_DISPATCHER_MANAGER_H_
+
+#include "./common_cmd_packet.h"
+#include "./command_dispatcher.h"
+#include "../Library/result.h"
+
+#define CDIS_MGR_MAX_NUM_OF_CDIS    (7)    /*!< 保持する CDIS の最大数
+                                                RT, TL * 4, GS, TDSP */
+
+// CDIS_MGR_MAX_NUM_OF_CDIS の user オーバーライド
+#include <src_user/Settings/TlmCmd/command_dispatcher_manager_params.h>
+
+/**
+ * @struct CommandDispatcherManager
+ * @brief  CommandDispatcherManager の AppInfo 構造体
+ */
+typedef struct
+{
+  const CommandDispatcher* cdises[CDIS_MGR_MAX_NUM_OF_CDIS];
+  uint8_t num_of_cdis;
+  uint8_t idx_for_tlm;
+} CommandDispatcherManager;
+
+extern const CommandDispatcherManager* const command_dispatcher_manager;
+
+
+/**
+ * @brief  Command Dispatcher Manager の初期化
+ * @param  void
+ * @return void
+ */
+void CDIS_MGR_initialize(void);
+
+/**
+ * @brief  cdis を cdis mgr に登録すし，登録した idx を返す
+ * @note   CDIS_init から呼ばれることを想定
+ * @note   同じアプリ内でも CDIS_init は複数回呼ばれる可能性があるので，重複登録はケアされる
+ * @param[in]  cdis: 登録する cdis のポインタ
+ * @param[out] cdis: 登録した idx
+ * @retval RESULT_OK:  登録に成功 or すでに登録されている
+ * @retval RESULT_ERR: 登録に失敗（サイズオーバー）
+ */
+RESULT CDIS_MGR_register_cdis(const CommandDispatcher* cdis, uint8_t* idx);
+
+CCP_CmdRet Cmd_CDIS_MGR_SET_IDX_FOR_TLM(const CommonCmdPacket* packet);
+
+#endif

TlmCmd/packet_list.c

@@ -91,6 +91,9 @@ void PL_clear_list(PacketList* pl)
   pl->inactive_list_head_ = pl->pl_node_stock_;
   pl->active_list_head_ = NULL;
   pl->active_list_tail_ = NULL;
+
+  // カウンタリセット
+  pl->executed_nodes_ = 0;
 }
 
 

examples/mobc/src/src_user/Applications/DriverInstances/di_aobc.c

@@ -85,8 +85,7 @@ AppInfo DI_AOBC_cmd_dispatcher(void)
 
 static RESULT DI_AOBC_cmd_dispatcher_init_(void)
 {
-  DI_AOBC_cdis_ = CDIS_init(&PH_aobc_cmd_list);
-  return RESULT_OK;
+  return CDIS_init(&DI_AOBC_cdis_, &PH_aobc_cmd_list);
 }