名字 | 含义 | 缺省值 | 触发 |
---|---|---|---|
mcFlag | 电控状态标志 | can2_recieve[5] | 999, if can2WatchDog>100 |
allFlag = acRealiableFlag*1 + acBrReliableFlag*2 + startFlag*4 + runFlag*8 + driveReadyFlag*16 + SafetyFlag*32 + brFlag*64
allFlag由高到低为:
名字 | 含义 | 缺省值 | 触发 |
---|---|---|---|
brFlag | 制动标志 | 0 | 1, 当制动数据大于5 |
SafetyFlag | 安全回路状态标志 | 0 | 1, 当安全回路正常 |
driveReadyFlag | 待驶状态 | 0 | 1, 当已启动, 电机输出已使能, 安全回路正常, 电控准备就绪 |
runFlag | 电机输出使能标志 | 0 | 1, 当已启动, 油门, 制动可靠, 油门制动都有数据 |
startFlag | 启动标志 | 0 | 1, 踩下制动且启动按钮为高 |
acBrReliableFlag | 制动数据可靠标志 | 0 | 1, 当启动时油门不大于5, 或行进中油门制动数据不同时大于15 |
acRealiableFlag | 油门数据可靠标志 | 0 | 1, 当两路油门相差在10以内 |
acAllowed | 预充允许标志 | 0 | 1, 安全回路正常且按下预充按钮 |