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uestc-fury/fury-VCU

 
 

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fury-VCU

flags

名字 含义 缺省值 触发
mcFlag 电控状态标志 can2_recieve[5] 999, if can2WatchDog>100

allFlag = acRealiableFlag*1 + acBrReliableFlag*2 + startFlag*4 + runFlag*8 + driveReadyFlag*16 + SafetyFlag*32 + brFlag*64

allFlag由高到低为:

名字 含义 缺省值 触发
brFlag 制动标志 0 1, 当制动数据大于5
SafetyFlag 安全回路状态标志 0 1, 当安全回路正常
driveReadyFlag 待驶状态 0 1, 当已启动, 电机输出已使能, 安全回路正常, 电控准备就绪
runFlag 电机输出使能标志 0 1, 当已启动, 油门, 制动可靠, 油门制动都有数据
startFlag 启动标志 0 1, 踩下制动且启动按钮为高
acBrReliableFlag 制动数据可靠标志 0 1, 当启动时油门不大于5, 或行进中油门制动数据不同时大于15
acRealiableFlag 油门数据可靠标志 0 1, 当两路油门相差在10以内
acAllowed 预充允许标志 0 1, 安全回路正常且按下预充按钮

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