Skip to content

sunmiaobo/VINS-GPS

 
 

Repository files navigation

VINS-GPS

20191028第一次提交

本代码中测试数据可以使用EUROC数据集,注意数据格式(尤其是图片的描述文件,data文件中给了mh03的样例),GPS文件只能利用真值文件伪造出来,data文件夹里提供了我伪造的MH03的GPS文件,当然我也利用实测车载数据对代码进行了验证,但是该数据不宜发布,还请见谅。

20191101

加了GPS中断仿真,修改了GPS—factor,从自动求导变成了手输雅克比,修改了三点坐标系对齐的代码。

如果你还满意,麻烦给个小星星。

About

No description, website, or topics provided.

Resources

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published

Languages

  • C++ 99.4%
  • CMake 0.6%