robotcontroller_client

Sample programs for communicating with Sota (CommU).

Install

git clone https://github.com/social-robotics-lab/robotcontroller_client.git
cd robotcontroller_client
mkdir src/wav
docker build -t robotcontroller_client .

Run

docker run -it --name robotcontroller_client --mount type=bind,source="$(pwd)"/src,target=/tmp --rm robotcontroller_client /bin/bash
python3 sample.py --host 192.168.x.x 

データ送信・コマンド送信

Wavデータ

通常のWavファイルをバイナリファイルとして読み込み、そのデータを送信します。RobotControllerでは、そのWavファイルの内容を再生します。Wavデータはデフォルトでは22222ポートに送信します（RobotController側の設定ファイルを変更することによって番号を変えられます）。

動作コマンド

JSON形式で記述された各軸への指令値のデータを送信します。RobotControllerではその指令値の通りに軸を動かします。動作コマンドはデフォルトでは22222ポートに送信します。

形式：

{"msec": duration, "map": {"LABEL": value, ...}}

例：

{"msec": 1000, "map": {"BODY_Y": 10, "R_SHOU_P": 0}}

• msecは軸の角度が指令値に到達するまでにかかる秒数です。単位はミリ秒で、整数値（int）の値をとります。
• mapは軸のラベル(LABEL)と角度の指令値(value)のマップです。軸のラベルはCommUとSotaで異なります。詳細は各軸の情報を見てください。valueの単位は度で、整数値（int）の値をとります。

LEDコマンド

LEDコマンドも動作コマンドと同様です。デフォルトでは22222ポートに送信します。

通信プロトコル

RobotControllerとの通信は、

1. 4byte (int) で命令（Wavデータ）のバイト数を送信
2. 命令（Wavデータ）そのものを送信 というプロトコルで行われます。 このプロトコルの実装例は、client_io.pyを参照してください。

各軸の情報

注意：複数の軸を同時に動かす場合、各軸の稼働範囲内だったとしても、ロボットの部位が衝突することがあります（モーターロック）。例えば、Sotaは肘を内側に曲げた状態で肩を上に回すと、手が頭に当たります。モーターロック状態が長く続くと発煙・発火・火災の原因になるので、モーターロック状態にならないようにしてください。

CommU

ID	ラベル	初期値	可動範囲
1	BODY_P	0	-15 ~ 15
2	BODY_Y	0	-67 ~ 67
3	L_SHOU_P	60	-108 ~ 108
4	L_SHOU_R	0	-45 ~ 30
5	R_SHOU_P	-60	-108 ~ 108
6	R_SHOU_R	0	-30 ~ 45
7	HEAD_P	0	-20 ~ 25
8	HEAD_R	0	-15 ~ 15
9	HEAD_Y	0	-85 ~ 85
10	EYES_P	0	-22 ~ 22
11	L_EYE_Y	0	-35 ~ 20
12	R_EYE_Y	0	-20 ~ 35
13	EYELID	0	-65 ~ 3
14	MOUTH	0	-3 ~ 55

Sota

ID	ラベル	初期値	可動範囲
1	BODY_Y	0	-61 ~ 61
2	L_SHOU	-90	-180 ~ 60
3	L_ELBO	0	-90 ~ 65
4	R_SHOU	90	-60 ~ 180
5	R_ELBO	0	-65 ~ 90
6	HEAD_Y	0	-85 ~ 85
7	HEAD_P	0	-27 ~ 5
8	HEAD_R	0	-30 ~ 30

各LEDの情報

注意：備考で書かれていることは、開発者のテスト時の状況です。

CommU

ID	ラベル	初期値	可動範囲	備考
0	PWR_BTN_R	0	0 ~ 255
1	PWR_BTN_G	0	255 ~ 0	0が点灯
2	PWR_BTN_B	0	0 ~ 255
3	BODY_R	0	0 ~ 255	動作せず
4	BODY_G	0	0 ~ 255
5	BODY_B	0	0 ~ 255
6	L_CHEEK	0	0 ~ 255	両方の頬が点灯
7	R_CHEEK	0	0 ~ 255	動作せず

Sota

ID	ラベル	初期値	可動範囲	備考
0	PWR_BTN_R	0	0 ~ 255
1	PWR_BTN_G	0	255 ~ 0	0が点灯
2	PWR_BTN_B	0	0 ~ 255
8	R_EYE_R	180	0 ~ 255
9	R_EYE_G	80	0 ~ 255
10	R_EYE_B	0	0 ~ 255
11	L_EYE_R	180	0 ~ 255
12	L_EYE_G	80	0 ~ 255
13	L_EYE_B	0	0 ~ 255
14	MOUTH	0	0 ~ 255	動作せず