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RtUsb9axisimuRosDriver::checkDataFormat関数では取得したデータがBinary形式かどうかのチェックは行っているが、ASCII形式かどうかのチェックは直接的には行っていない。
https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver.cpp#L252
現在のcheckDataFormat関数の実装では取得したデータがBinary形式かどうかチェックして、Binary形式ではない場合はASCII形式だと判断している。
また、取得したデータがASCII形式だと判断されるためにはcheckDataFormat関数が二度実行される必要がある。
取得したデータが「ASCII形式」か「BinaryでもASCIIでもない形式」かの区別もできていなさそう。
RtUsb9axisimuRosDriver::readAsciiData関数で行っているASCII形式チェックをcheckDataFormat関数でも実施すると良さそう。
https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver.cpp#L183
checkDataFormat関数を一度実行するだけで、Binary形式、ASCII形式、BinaryでもASCIIでもない形式、が判別できると良い。
なし。
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現状の問題点
RtUsb9axisimuRosDriver::checkDataFormat関数では取得したデータがBinary形式かどうかのチェックは行っているが、ASCII形式かどうかのチェックは直接的には行っていない。
https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver.cpp#L252
現在のcheckDataFormat関数の実装では取得したデータがBinary形式かどうかチェックして、Binary形式ではない場合はASCII形式だと判断している。
また、取得したデータがASCII形式だと判断されるためにはcheckDataFormat関数が二度実行される必要がある。
取得したデータが「ASCII形式」か「BinaryでもASCIIでもない形式」かの区別もできていなさそう。
改善案
RtUsb9axisimuRosDriver::readAsciiData関数で行っているASCII形式チェックをcheckDataFormat関数でも実施すると良さそう。
https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver.cpp#L183
checkDataFormat関数を一度実行するだけで、Binary形式、ASCII形式、BinaryでもASCIIでもない形式、が判別できると良い。
代替案
なし。
その他
なし。
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