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checkDataFormat() and unit test updates #54
Conversation
checkDataFormat()のwhile文でsleep(10ms)を実行していましたが、sleepがなくても正常に動作することが確認できたので削除しました。 それに伴って、概要欄に記載していた下記の文章も削除しました。
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実装内容はほとんど良いと思います。
書き方についてコメントしました。確認お願いします。
ここまでのレビューコメントに対応しました。 |
概要ASCIIデータの読み込み時にASCII形式の判定に失敗する場合があったため、修正を行いました。 原因BinaryとASCIIのデータが全て揃っている状態でないとデータ形式を判定できないが、従来の実装方法だとタイミングによってデータが欠ける可能性があったため。 修正内容readFromDevice()でIMUからデータを取得する際、一度で1セット分のデータ全てを取得できないようだったので(下記参考)、取得したデータを貯められるように変更しました。 ASCIIデータ出力時のreadFromDevice()のログreadFromDevice()実行1回目↓
readFromDevice()実行2回目↓
readFromDevice()実行3回目↓
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動作OKです。細かいところにコメントしました
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LGTMです
* Add unit tests (#52) * Use pointer for SerialPort instance instead of inheritance * Add test using fakeit * Install git comand in indsutrial_ci * Refactoring * Update CI * Use AFTER_SETUP_TARGET_WORKSPACE * driverインスタンスのメンバ変数のテストを追加 * バイナリデータが読み込まれたことを確認するテストを追加 * ASCIIデータが読み込まれたことを確認するテストを追加 * バイナリでもASCIIでもないデータが読み込まれたことを確認するテストを追加 * テストが通る状態に修正 --------- Co-authored-by: ShotaAk <[email protected]> * checkDataFormat() and unit test updates (#54) * Binaryデータ出力時は実機とテストの両方で動作確認完了、ASCIIデータには未対応、デバッグ用出力あり * 実機とテストの両方でBinaryとASCIIの判定に成功、BinaryでもASCIIでもないデータには未対応 * タイムアウト機能を追加&hasCompletedFormatCheck()と関係する変数を削除 * 不正なデータをチェックするようにテストを修正 * readを成功させるためにwhileループにsleep処理を追加 * 必要がなかったため、while文のsleep処理を削除 * テスト用データの作成で重複している箇所を関数化 * RCLCPP_INFOをWARNに変更&不要なコメントを削除 * const autoをできる限り使用 * actions/checkoutのバージョンを3から4に更新 * 読み取ったデータをある程度貯めてからデータ形式を判定するように変更 * 貯めるデータを更新するように修正 * メンバ変数の名前を修正&256を定数化 * Add test for readSensorData() (#57) * readSensorData()実行後のhasRefreshedImuData()の応答のテストを追加 * テストにコメントを追加 * 0.0を入力として与えたテストを追加 * ASCII形式のテストデータを作成する際、引数で値を渡せるように変更 * Binary形式でもテストデータを引数で渡せるように変更 * テストケースを使い回せるように変更 * readSensorData()実行時にセンサデータが正しく変換されたか検証するテストを追加 * デバッグ用の関数を削除 * short intをint16_tに変更 * int16を8bitずつに分ける関数をhighとlowそれぞれ用意 * 既存のテストに影響を与えないようにデータ作成の関数をオーバーロード * set_data関数をprivateに変更 * 変換後の数値を直打ち * data_format_を設定する関数を削除 * 不要な箇所を削除 * Fix to get the latest data (#58) * 最新データ取得のテストを追加 * PR#50を参考に最新のデータを取得できるように変更 * 複数セットのデータ取得時に最新のデータをセットするように変更、テストは通るが挙動がおかしい * 最新データの取得方法を修正 * 取得するデータが適切な長さであることを保証する * 2.1.0リリースのためにCHANGELOG.rstとpackage.xmlを更新 (#59) * CHANGELOGを更新 * 2.1.0 --------- Co-authored-by: ShotaAk <[email protected]>
What does this implement/fix?
checkDataFormat関数を下記のように更新しました。
それ以外にも下記を修正しました。
Does this close any currently open issues?
下記のissueに対応します。
How has this been tested?
実機とテストの両方で動作確認をしました。
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