ジャイロのデータが遅延してしまう

[fig-shimooka]

タイトルの通りです。
ros2-develでimu/data_rawをpublishしていますが、IMUを傾けてもデータが0.5秒ぐらい遅延して出力されます。
そのため常に少し前のデータがpublishされています

publish_timer_ = create_wall_timer(10ms, std::bind(&Driver::on_publish_timer, this));

タイマーが早すぎるかと思い、on_publish_timerの頻度を10ms->50msに変更してみましたが、
ここを変更すると更に遅延が増えました。

おそらくバッファが溜まっているような挙動をしているのですが、都度最新のジャイロの値を取得することはできませんか？

[fig-shimooka]

対応としてimu/data_rawをpublishする処理と
imuからデータを吸い上げる処理を別タイマーにすることで改善しましたが、これでよかったでしょうか？

  read_timer_ = create_wall_timer(5ms, std::bind(&Driver::on_read_timer, this));
  publish_timer_ = create_wall_timer(50ms, std::bind(&Driver::on_publish_timer, this));

void Driver::on_publish_timer(){
  if(!read_flg){
    return;
  }
  rclcpp::Time timestamp = this->now();
  imu_data_raw_msg_ = driver_->getImuRawDataUniquePtr(timestamp);
  modifyValue(imu_data_raw_msg_);
  imu_data_raw_pub_->publish(*imu_data_raw_msg_);
  imu_mag_pub_->publish(std::move(driver_->getImuMagUniquePtr(timestamp)));
  imu_temperature_pub_->publish(std::move(driver_->getImuTemperatureUniquePtr()));
  read_flg = false;
}

void Driver::on_read_timer()
{
  if (driver_->readSensorData()) {
    if (driver_->hasRefreshedImuData()) {
      read_flg = true;
    }
  } else {
    RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "readSensorData() returns false, please check your devices.");
  }
}

[ShotaAk]

ご連絡遅くなりました。ご報告ありがとうございます。
こちらでも動作確認するため、少々お待ちください。

[ShotaAk]

こちらでも再現確認できました。
また、実装の提案もありがとうございます。

最新データを取得できるかどうかが動作周期（on_publish_timer）に依存していました。
そのためこの実装を修正します。

レビュー段階ですが修正版のコードをアップロードしましたので、急ぎの場合はこちらのブランチをご使用ください。
#50

https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/tree/fix_to_read_latest_value

[fig-shimooka]

ありがとうございます。
今確認はできませんが、時間があるときに検証してみます。

[ShotaAk]

対応遅くなりました。

修正版をmainブランチにマージしました。
そのため、本Issueは一旦クローズします。