goal_toleranceの設定と把持角の調整

[Kuwamai]

What does this implement/fix?

pick_and_placeやカメラサンプルにてオブジェクト把持時に下記エラーが出ていたため、以下の変更をしました。

• goal_toleranceの設定
  • 0.1 radの差分をグリッパ角の許容値としました。
• 把持角の調整
  • カメラサンプルの把持角を15度から20度に変更しました。これはpick_and_placeサンプルの把持角と統一し、エラーが出力される条件を揃えるためです。

[pick_and_place_tf-1] [ERROR] [1697448073.978872967] [move_group_interface]: MoveGroupInterface::move() failed or timeout reached

Does this close any currently open issues?

#191 をcloseします。

How has this been tested?

下記コマンドでpick_and_placeを実行し、上記エラーが出力されないことを確認しました。

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py
ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

下記コマンドでカメラサンプルを実行し、上記エラーが出力されないことを確認しました。

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py use_d435:=true
ros2 launch crane_x7_examples camera_example.launch.py example:='aruco_detection'

Any other comments?

ないです

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

シミュレータと実機でpick_and_placeできることを確認しました。良いと思います。