MotorDriver_RaspberryPi_Python

GitHub -> MotorDriver_RaspberryPi_Python

---

Manual

---

• 1.HardWare

  • 사용모델

    • MDC24D100D-v2 - MW_MDC24D100D-v2
    • Raspberry Pi - Raspberry Pi 4 Model B 8GB

    

---

• 2.Tool

  • 사용버전

    -Raspberry Pi OS - Raspberry Pi Imager 이용 설치 Imager 설치 경로

---

• 3. 개발 순서

  1. Pi to 100D 하드웨어를 완성한다.

  2. Raspberry Pi Imager를 이용하여 Pi OS 기본 이미지를 설치한다.

  3. 키보드 값을 받기 위한 설치를 한다.

  pip install keyboard

  4. python 코드를 작성한다.

  import keyboard
  import serial
  import tty, sys, termios
  
  from time import sleep  #time 라이브러리의 sleep함수 사용
  
  ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 115200,timeout=1)
  filedescriptors = termios.tcgetattr(sys.stdin)
  tty.setcbreak(sys.stdin)
  x = 0
  
  while 1:
  
     x=sys.stdin.read(1)[0]
  
     print("..",x)
  
     delimiter = '\r\n'
  
     if x == "w" :
         sertext="mvc=200,200"
         sendtext = sertext+delimiter
         sleep(1)
  
     elif x == "s":
         sertext="mvc=0,0"
         sendtext = sertext+delimiter
         sleep(1)
     elif x == "x" :
         sertext="mvc=-200,-200"
         sendtext = sertext+delimiter
         sleep(1)
     elif x == "a" :
         sertext="mvc=100,-100"
         sendtext = sertext+delimiter
         sleep(1)
     elif x == "d" :
         sertext="mvc=-100,100"
         sendtext = sertext+delimiter
         sleep(1)
     else:
         sertext="mvc=0,0"
         sendtext = sertext+delimiter
         sleep(1)
  
     ser.write(sendtext.encode())
  
  
     print('\n')
  

---

• Test

  테스트 환경은 DC 모터 두개로 전후진, 좌우 까지 해야된다는 가정하에 코딩.

  

  1. w -> 가속도 데이터 수신 설정.

  2. s -> 데이터 수신 속도 1000ms로 설정.(3000ms에서)

  3. a -> 각도 데이터 수신 설정.

  4. d -> 가속도, 각속도, 각도, 자기 데이터 수신 설정

---