Lidar ile Otonom Hareket

Merhaba arkadaşlar, ROS simülasyon ortamında lidar ile otonom sürüşe giriş yapıyoruz. Gerekli kurulumlarlar aşağıda anlatılmıştır.

lidar.mp4

Gereksinimler

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic

Gerekli Kurulumlar

sh kurulumu

• Önecelikle ctrl + alt + t ile cmd açıp, komutunu girelim.

  sudo apt-get update 
  

• Repoda paylaştığım kurulumlar.sh dosyayı nıçalıştırıp kurulumların hepsini tamamlayalım, yes/no dediği her bölümde yes diyerek onaylayalım.

  sh kurulumlar.sh
  

• Terminalimizi açalım ve git clone https://github.com/richardw05/mybot_ws diyelim.

• Ardından aynı terminalde mybot_ws dizinimize gidelim . catkin_make diyelim ve home dizinimize geri dönelim.

• Daha sonra gedit ~/.bashrc diyelim ve bashrc dosyamıza, source /home/kullanici_adiniz/mybot_ws/devel/setup.bash satırını ekleyelim, kaydedip çıkalım.

• Son olarak terminale gelip: source ~/.bashrc diyelim ve terminalimizi kapatalım.

Turtlebot3 Kurulumu

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*  
cd ~/catkin_ws/src/  
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git  
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git  
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations  
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace  
cd ~/catkin_ws && catkin_make  

Daha sonra,

gedit ~/.bashrc

Açılan dosyada en alt satıra gelip export TURTLEBOT3_MODEL=waffle ekliyoruz. Kaydedip dosyayı kapatalım. Daha sonra terminale gelip: source ~/.bashrc diyelim ve terminalimizi kapatalım.

Gazebo

gazebo  

Şimdi de hazır olan bir map'i launch edelim.

roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch  

rViz

roslaunch mybot_description mybot_rviz.launch