ros_learn

安装ROS

ros + moveit

参考脚本一键安装 https://github.com/leurekay/ros-install-one-click

基本操作

• 创建工作空间
• 创建功能包
• catkin_make
• 查看所有topic
• rostopic echo /joint_states

机械臂

urdf

• 编写urdf配置文件
• 编写launch文件可视化展示 roslaunch marm_description view_marm.launch

moveit

• 启动Setup Assistant,导入urdf文件进行配置:rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
  • aaaa
  • group
    • solver:kdl
    • ompl planning: rrt
  • group,机械臂和夹住是两个不同的组
• 生成***_moveit_config目录 包含：
  • aaaa
  • bbbb
• 启动编写好的launch文件，

控制真实的机械臂

• 单片机上写好通过通过串口，控制各个舵机转动角度的程序
• 启动一个包含发布机械臂各关节角度的程序，例如：
  • roslaunch marm_moveit_config demo.launch #在rviz中拖动机械臂，planning+excute,界面中的机械臂可以运动到指定点
  • rosrun probot_demo moveit_circle_demo.py #让机械臂末端在rviz中画圆
  • rosrun real_arm move_subscribe.py #吸盘版本，订阅其他节点发布的3d位置坐标，机械臂末端移动该位置
    • public coordinate (x,y,z) by command line: rostopic pub /move_coordinates geometry_msgs/Point '{x: -0.1, y: -0.05, z: 0.04}'
• 上位机ros订阅其他节点发布的 joint_state,得到各个关节的角度，从而通过串口控制真实的机械臂。
  • rosrun real_arm nanoarm_bringup.py
  • rosrun real_arm sucker_bringup.py #吸盘版本

视觉

rqt_image_view

深度相机

install qudong

launch

roslaunch astra_camera astra.launch

内参标定

install sudo apt install ros-noetic-camera-calibration

launch camera: roslaunch probot_vision usb_cam.launch

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.02 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

手眼标定

采集数据

• 发布坐标位置话题，同时记录下末端link相对于base_link的tf,同时保存摄像头拍的标定版图片
• 启动moveit移动到指定位置的程序
  • rosrun real_arm move_subscribe.py
• 启动控制真实的机械臂的节点
  • rosrun real_arm sucker_bringup.py

AX=XB