Comn esp rasp

src/device/esp/ESP32_MPU_or_ADXL_Motor/ESP32_MPU_or_ADXL_Motor.ino

@@ -0,0 +1,147 @@
+#include <Wire.h>
+#include <Adafruit_Sensor.h>
+#include <Adafruit_MPU6050.h>
+#include <Adafruit_ADXL345_U.h>
+#include <ESP32Servo.h>
+
+#define ESCPin 17
+#define USE_SERIAL Serial
+
+Servo ServoMotor;
+int potServor=0;
+
+String acc = "";
+
+volatile int line = 0;
+
+// Objetos do acelerômetro
+Adafruit_MPU6050 accelMPU;
+Adafruit_ADXL345_Unified accelADXL = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);
+
+// Mutex para garantir acesso exclusivo às variáveis compartilhadas
+portMUX_TYPE mux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
+
+/* Objeto do servo Motor */
+
+
+// Variáveis compartilhadas entre os núcleos
+volatile float accelDataX = 0.0;
+volatile float accelDataY = 0.0;
+volatile float accelDataZ = 0.0;
+
+void task1(void *pvParameters) {
+  (void)pvParameters;
+
+  sensors_event_t event, g, temp;
+
+  while (1) {
+    // Leitura dos dados do acelerômetro
+    if(acc == "MPU"){
+      accelMPU.getEvent(&event, &g, &temp);
+    } else{
+      accelADXL.getEvent(&event);
+    }
+
+    // Aquisição do mutex para garantir acesso exclusivo às variáveis compartilhadas
+    portENTER_CRITICAL(&mux);
+    accelDataX = event.acceleration.x;
+    accelDataY = event.acceleration.y;
+    accelDataZ = event.acceleration.z;
+    portEXIT_CRITICAL(&mux);
+
+    if(USE_SERIAL.available() > 0) {
+      potServor = USE_SERIAL.parseInt();
+      ServoMotor.write(potServor);
+    }
+
+  }
+}
+
+void task2(void *pvParameters) {
+  (void)pvParameters;
+  char cMsg[254];
+  line++;
+  int delay = 320;
+
+  if(acc == "ADXL"){
+    delay = 160;
+  } 
+
+  while (1) {
+    // Aquisição do mutex para garantir acesso exclusivo às variáveis compartilhadas
+    portENTER_CRITICAL(&mux);
+    float x = accelDataX;
+    float y = accelDataY;
+    float z = accelDataZ;
+
+    portEXIT_CRITICAL(&mux);
+
+    sprintf(cMsg, "%0.2f;%0.2f;%0.2f", x, y, z );
+    //sprintf(cMsg, "%0.2f;%0.2f;%0.2f", x, y, z);
+    Serial.println(cMsg);
+    delayMicroseconds(delay);
+  }
+}
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(921600);
+  //Serial.begin(230400);  
+  delay(1000);
+  // Inicialização do acelerômetro
+  Serial.println("Testando inicio");
+
+    if (!accelMPU.begin()) {
+      Serial.println("Falha ao iniciar o MPU6050!");
+
+      if (!accelADXL.begin()) {
+        Serial.println("Falha ao iniciar o ADXL345!");
+        while (1){
+          Serial.println("Falha ao iniciar os dois!");
+          delay(1000);
+        }
+      }
+      else {
+        acc = "ADXL";
+      }
+
+    } else {
+      acc = "MPU";
+    }
+  delay(500); 
+  if(acc == "MPU"){
+    accelMPU.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_2_G);
+    accelMPU.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
+    accelMPU.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_5_HZ);
+  } else { 
+    accelADXL.setRange(ADXL345_RANGE_2_G);
+    accelADXL.setDataRate(ADXL345_DATARATE_1600_HZ);
+  }
+  delay(500);
+
+  //  Servor 
+  ServoMotor.attach(ESCPin);
+
+  while (USE_SERIAL.available() <= 0) {
+    delay(1000); 
+    ServoMotor.write(0); 
+    USE_SERIAL.println("Aguardando potência:");        
+  }
+
+  potServor = USE_SERIAL.parseInt();
+
+  USE_SERIAL.println("Turning engine on ...");
+  ServoMotor.write(0);  delay(10000);
+  ServoMotor.write(20); delay(2000);
+  ServoMotor.write(0);  delay(5000); 
+  ServoMotor.write(potServor);
+
+
+  // Criação das tasks
+  xTaskCreatePinnedToCore(task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL, 0); // Task 1 no núcleo 0
+  xTaskCreatePinnedToCore(task2, "Task2", 10000, NULL, 1, NULL, 1); // Task 2 no núcleo 1
+}
+
+void loop() {
+  // O loop principal é deixado vazio, já que as tasks estão sendo executadas nos núcleos separados
+}