Implementação do algoritmo ICP (Iterative Closest Point) para nuvens de pontos 3D usando Python.
Para instalar as dependências necessárias, execute o gerenciador de pacotes pip3 na raíz do repositório:
pip3 install -r requirements.txt
Todas as funções auxiliares (carregar nuvem, encontrar transformação, vizinhos mais próximo...) bem como a função principal que executa o ICP estão no arquivo registration.py. Cada função foi documentada usando o padrão de documentação de funções do Numpy.
O script test.py traz um exemplo onde o algoritmo registra as nuvens do coelho 0º como origem e o colheo 45º como destino. Para mais testes, a pasta clouds foi adicionada com nuvens bastante usadas na literatura. Uma sugestão é criar um programa que recebe argumentos da linha de comando tais como nuvem de origem, nuvem de destino, número de iterações e erro e retorna uma visualização, as transformação final, etc.