xDR Challenge 環境を再現したPDR環境

xDR Challenge でPDRを実装するための環境を再現したものです。 xDR Challenge では 0.5s ごとに送られてくるデータをリアルタイムで位置推定する必要があります。 この環境では、加速度センサとジャイロセンサのデータを使用できる範囲(未来を除く過去~現在の範囲)だけを返すようにしています。

セットアップ

仮想環境の作成

python -m venv venv
source venv/bin/activate

依存関係のインストール

pip install -r requirements.txt

使い方

dataprovider = DataProvider(maxwait=0.5)
results = Results()

xDR Challenge では 0.5s ごとにデータを取得し、位置推定を行います。 maxwait パラメータを指定することで、取得データの間隔を調整できます。

• dataprovider: データを取得するためのイテレータ
• results: 位置推定の結果を格納するためのオブジェクト

for acce_df, gyro_df, acce_all_df, gyro_all_df in dataprovider:

• acc_df: 新たに取得した加速度
• gyro_df: 新たに取得した角速度
• acce_all_df: 過去から現在までの加速度
• gyro_all_df: 過去から現在までの角速度

position = Position(x=x, y=y, z=z)

位置を表す名前付きタプルを作成します。

results.append(position)

位置推定の結果を保存します。

results.plot_map()
# results.plot_map("output_map.png")

位置推定の結果をマップ上にプロットします。 ファイル名を指定することで、画像ファイルとして保存することもできます。