Anatomia robotów, laboratorium -> semestr 2021L

Prowadzący: mgr inż. Maciej Węgierek
Członkowie zespołu: Jan Kaniuka, Przemysław Krasnodębski
Termin zajęć: czwartki 16:15 - 20:00

Spis treści

• Ogólne
• Laboratorium 1
• Laboratorium 2
• Laboratorium 3
• Laboratorium 4
• Laboratorium 5

Ogólne

Repozytorium zawiera paczki do projektów realizowanych w ramach laboratorium.

Laboratorium 1

• Pakiet ROS2 zawierający program do swobodnego sterowania żółwiem z poziomu konsoli.
• Możliwośc wyboru klawiszy sterujących poprzez definiowanie parametrów węzła.
• Plik roslaunch uruchamiający węzeł żółwia i sterowania.
• Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 2

• Pakiet ROS2 zawierający program do wizualizacji manipulatora.
• Przeliczanie parametrów DH na notację URDF.
• Dwa pliku URDF definujące wygląd robotów.
• Dwa pliki roslaunch uruchamiające wizualizacje robota ruchomego oraz nieruchomego.
• Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 3

• Pakiet ROS2 zawierający program do obliczania zadania prostego kinematyki.
• Analityczne obliczenie pozycji końcówki na podstawie operacji na macierzach przekształcenia jednorodnego.
• Obliczenie kinematyki prostej przy użyciu pakietu KDL (Kinematics and Dynamics Library).
• Porównanie obu rozwiązań w programie RViz2.
• Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 4

• Pakiet ROS2 zawierający program do interpolowania trajektorii w przestrzeni konfiguracyjnej oraz operacyjnej.
• Pakiet ROS2 zawierający definicję niestandardowych plików interfejsu usługi.
• Implementacja dwóch rodzajów interpolacji: liniowej i wielomianem 3-go stopnia.
• Wizualizacja wyników w programie Rviz.
• Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 5

• Pakiet ROS2 zawierający program rozwiązujący zadanie kinematyki odwrotnej manipulatora.
• Testy śledzenia trajektorii testowej o kształcie prostokąta oraz elipsy.
• Uwzględnienie ograniczeń konstrukcyjnych manipulatora przy rozwiązywaniu OZK.
• Wizualizacja wyników w programie Rviz.
• Więcej informacji w Wiki.