relative_localization.yaml

/**:
  ekf_filter:
    ros__parameters:
      frequency: 50.0
      sensor_timeout: 0.05
      two_d_mode: true

      transform_time_offset: 0.0
      transform_timeout: 0.05

      map_frame: map
      odom_frame: odom
      base_link_frame: base_link
      world_frame: odom
      publish_tf: true
      publish_acceleration: false

      odom0: odometry/wheels
      odom0_config: [false, false, false,
                     false, false, false,
                      true,  true, false,
                     false, false,  true,
                     false, false, false]
      odom0_queue_size: 3
      odom0_nodelay: true
      odom0_differential: false
      odom0_relative: true

      imu0: imu/data
      imu0_config: [false, false, false,
                    false, false, false,
                    false, false, false,
                    false, false,  true,
                    false, false, false]
      imu0_queue_size: 3
      imu0_nodelay: true
      imu0_differential: false
      imu0_relative: true
      imu0_remove_gravitational_acceleration: false

      use_control: true
      control_timeout: 0.5
      control_config: [true, true, false, false, false, true]
      acceleration_limits: [2.7, 1.5, 0.0, 0.0, 0.0, 5.7] # Values taken from WH01_controller.yaml and WH02_controller.yaml inside husarion_ugv_controller/config

      predict_to_current_time: true

      # Selected values ​​experimentally so as to ensure relatively fast convergence (values ​​should be about 10x higher than the sensor variance values)
      dynamic_process_noise_covariance: true
      process_noise_covariance: [1e-4,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0, 1e-4,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0, 1e-4,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0, 3e-3,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 3e-3,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 3e-3,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 2e-5,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 2e-5,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 2e-5,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 2e-4,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 2e-4,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 2e-4,  0.0,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 5e-5,  0.0,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 5e-5,  0.0,
                                  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 5e-5]

      initial_state: [0.0,  0.0,  0.0,
                      0.0,  0.0,  0.0,
                      0.0,  0.0,  0.0,
                      0.0,  0.0,  0.0,
                      0.0,  0.0,  0.0]

      initial_estimate_covariance: [1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9,  0.0,
                                     0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0,  0.0, 1e-9]