功能说明：基于单刚体模型，使用mpc算法优化双足机器人足底力。
运行环境：Matlab2017b
使用方法：运行main_mpc_controller.m
代码说明： （1）控制方案参考论文 Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control （2）hoppingDynamics.m为单刚体动力学模型 （3）Mpc参考轨迹由gen_ref.m给出 （4）摆动腿轨迹由gen_paraboal.m给出 （5）draw_run.m为可视化程序