Review PCB driver de EEZY MK3

app/config.mk

@@ -11,6 +11,9 @@ USE_SAPI=y
 DEFINES+=SAPI_USE_INTERRUPTS
 DEFINES+=OVERRIDE_SAPI_HCSR04_GPIO_IRQ
 
+# For LCD connected via I2C PCF8574T I/O expander
+DEFINES+=LCD_HD44780_I2C_PCF8574T
+
 # Use FreeRTOS
 USE_FREERTOS=y
 FREERTOS_HEAP_TYPE=1

app/inc/FreeRTOSPriorities.h

@@ -22,4 +22,6 @@
 
 #define priorityEncoderTask			( configMAX_PRIORITIES - 5 )
 
+#define priorityDisplayTask			( configMAX_PRIORITIES - 6 )
+
 #endif /* FREERTOSPRIORITIES_H_ */

app/inc/buffer.h

@@ -0,0 +1,111 @@
+/*! \file buffer.h
+    \brief Descripción del archivo.
+    \author Gonzalo G. Fernández
+    \version 1.0
+    \date Septiembre 2020
+
+    Detalle.
+*/
+
+#ifndef BUFFER_H_
+#define BUFFER_H_
+
+/*! \def bufferLENGTH
+	\brief Cantidad de mensajes que puede guardar el buffer circular.
+*/
+#define bufferLENGTH	10
+
+/*! \def bufferMSG_LENGTH
+	\brief Cantidad máxima de caracteres que puede tener un mensaje.
+*/
+#define bufferMSG_LENGTH	10
+
+/*! \typedef xBuffer_t
+	\brief Estructura del buffer circular.
+*/
+typedef struct xBuffer_t xBuffer_t;
+
+/*! \typedef xBufferHandle_t
+	\brief Handle para permitir la interacción del usuario
+	con la API.
+*/
+typedef xBuffer_t* xBufferHandle_t;
+
+/*! \fn BaseType_t xBufferCreate( void )
+	\brief Creación de buffer circular para mensajes de la
+	aplicación.
+	\return pdPASS si la creación se realizó con éxito.
+*/
+BaseType_t xBufferCreate( void );
+
+/*! \fn xBufferHandle_t xBufferInit(uint8_t* pcBuffer, size_t size)
+	\brief Inicialización del buffer circular.
+	\param ppcBuffer
+	\param xSize
+	\return Handle del buffer circular
+*/
+xBufferHandle_t xBufferInit( uint8_t** ppcBuffer, size_t xSize );
+
+/*! \fn void vBufferFree( xBufferHandle_t xBuffer )
+	\brief Eliminación del buffer circular.
+	Liberación de memoria.
+	\param xBufferHandle Handle del buffer a eliminar.
+*/
+void vBufferFree( xBufferHandle_t xBufferHandle );
+
+/*! \fn void vBufferReset( xBufferHandle_t xBuffer )
+	\brief Reseteo del buffer circular para vaciarlo.
+	(head == tail).
+	\param xBufferHandle Handle del buffer a resetear.
+*/
+void vBufferReset( xBufferHandle_t xBufferHandle );
+
+/*! \fn BaseType_t xBufferPut( xBufferHandle_t xBufferHandle, uint8_t *pcData )
+	\brief Colocar elemento en el buffer circular.
+	\param xBufferHandle Handle de buffer a modificar.
+	\param pcData Elemento a escribir en el buffer.
+	\return pdFAIL si el buffer se encuentra lleno (no se produce escritura).
+*/
+BaseType_t xBufferPut( xBufferHandle_t xBufferHandle, uint8_t *pcData );
+
+/*! \fn BaseType_t xBufferGet( xBufferHandle_t xBufferHandle, uint8_t *pcData )
+	\brief Leer elemento del buffer circular.
+	\param xBufferHandle Handle de buffer a modificar.
+	\param pcData Elemento a leer del buffer.
+	\return pdFAIL si el buffer se encuentra vacío (no se produce escritura).
+*/
+BaseType_t xBufferGet( xBufferHandle_t xBufferHandle, uint8_t* pcData );
+
+/*! \fn BaseType_t xBufferEmpty( xBufferHandle_t xBufferHandle )
+	\brief Verificación de buffer circular vacío.
+	\param xBufferHandle Handle de buffer a verificar.
+	\return Verdadero si el buffer esta vacío.
+*/
+BaseType_t xBufferEmpty( xBufferHandle_t xBufferHandle );
+
+/*! \fn BaseType_t xBufferFull( xBufferHandle_t xBuffer )
+	\brief Verificación de buffer circular lleno.
+	\param xBufferHandle Handle de buffer a verificar.
+	\return Verdadero si el buffer esta lleno.
+*/
+BaseType_t xBufferFull( xBufferHandle_t xBufferHandle );
+
+/*! \fn size_t xBufferCapacity( xBufferHandle_t xBufferHandle )
+	\brief Obtener capacidad del buffer circular.
+	\param xBufferHandle Handle de buffer a verificar.
+	\return Capacidad del buffer (size_t)
+*/
+size_t xBufferCapacity( xBufferHandle_t xBufferHandle );
+
+/*! \fn size_t xBufferSize( xBufferHandle_t xBufferHandle )
+	\brief Obtener cantidad de elementos en el buffer.
+	\param xBufferHandle Handle de buffer a verificar.
+	\return Cantidad de elementos en buffer (size_t)
+*/
+size_t xBufferSize( xBufferHandle_t xBufferHandle );
+
+void vBufferReadMsg( char* pcMsgToRead );
+
+void vBufferWriteMsg( char* pcMsgToWrite );
+
+#endif /* APP_INC_BUFFER_H_ */

app/inc/display_lcd.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+/*! \file display_lcd.h
+    \brief Descripción del archivo.
+    \author Gonzalo G. Fernández
+    \version 1.0
+    \date Septiembre 2020
+
+    Detalle.
+*/
+
+#ifndef DISPLAY_LCD_H_
+#define DISPLAY_LCD_H_
+
+/*! \var TaskHandle_t xDisplayTaskHandle
+	\brief Handle de la tarea de control del Display LCD.
+*/
+extern TaskHandle_t xDisplayTaskHandle;
+
+/*! \fn void vDisplayTask( void *pvParameters )
+	\brief Tarea para control de display LCD.
+*/
+void vDisplayTask( void *pvParameters );
+
+/*! \fn BaseType_t xDisplayInit( void )
+	\brief Inicialización de módulo LCD
+*/
+BaseType_t xDisplayInit( void );
+
+#endif /* DISPLAY_LCD_H_ */

app/inc/encoder.h

@@ -81,6 +81,12 @@
 #define vEncoderSW_IRQ_HANDLER   GPIO2_IRQHandler   // GPIO interrupt IRQ function name
 #define PININT2_NVIC_NAME     PIN_INT2_IRQn      // GPIO interrupt NVIC interrupt name
 
+/*! \var QueueHandle_t xEncoderChoiceMailbox
+	\brief Mailbox con la selección actual de motor mediante
+	pulsador de encoder.
+*/
+extern QueueHandle_t xEncoderChoiceMailbox;
+
 /*! \fn BaseType_t xEncoderInit( void )
     \brief Inicialización de encoder rotativo de la aplicación.
 */

app/inc/stepper.h

@@ -16,7 +16,7 @@
 /*! \def stepperAPP_NUM
     \brief Cantidad de motores en la aplicación
 */
-#define stepperAPP_NUM  3
+#define stepperAPP_NUM  2
 
 /*! \def stepperTIMER_PERIOD
     \brief Periodo de pasos de los motores (velocidad del motor)

app/inc/uart.h

@@ -1,3 +1,12 @@
+/*! \file uart.h
+    \brief Descripción del archivo.
+    \author Gonzalo G. Fernández
+    \version 1.0
+    \date Julio 2020
+
+    Detalle.
+*/
+
 #ifndef UART_H
 #define UART_H
 

app/src/app.c

@@ -15,32 +15,23 @@
 #include "FreeRTOSConfig.h"
 #include "FreeRTOSPriorities.h"
 #include "task.h"
-#include "queue.h"
 
 /* EDU-CIAA firmware_v3 includes */
 #include "sapi.h"
 
 /* Aplicación includes */
 #include "uart.h"
+#include "buffer.h"
 #include "encoder.h"
 #include "stepper.h"
 #include "servo.h"
-
-/*! \def appQUEUE_MSG_LENGTH
-	\brief Longitud de cola de mensajes recibidos.
-*/
-#define appQUEUE_MSG_LENGTH	50
+#include "display_lcd.h"
 
 /*! \var TaskHandle_t xAppSyncTaskHandle
 	\brief Handle de la tarea que sincroniza mensajes.
 */
 TaskHandle_t xAppSyncTaskHandle = NULL;
 
-/*! \var QueueHandle_t xMsgQueue
-    \brief Cola de mensajes recibidos.
-*/
-QueueHandle_t xMsgQueue;
-
 /*! \fn vErrorNotifHandling( uint32_t ulNotifError )
 	\brief Gestió de errores obtenidos por notificación de tarea.
 */
@@ -70,7 +61,7 @@ void vErrorNotifHandling( uint32_t ulNotifError )
 	}
 }
 
-/*! \fn vAppSyncTask( void *pvParameters )
+/*! \fn void vAppSyncTask( void *pvParameters )
 	\brief Tarea de sincronización de mensajes.
 */
 void vAppSyncTask( void *pvParameters )
@@ -83,15 +74,9 @@ void vAppSyncTask( void *pvParameters )
     char *pcErrorMsg = "Error en mensaje previo";
 
     for ( ;; ) {
-        xQueueReceive(
-            /* Handle de la cola a leer */
-            xMsgQueue,
-            /* Puntero a la memoria donde guardar lectura */
-            &pcMsgReceived,
-            /* Máximo tiempo que la tarea puede estar bloqueada
-            esperando que haya información a leer */
-            portMAX_DELAY
-        );
+    	printf("APP");
+    	/* Lectura de mensaje recibido */
+    	vBufferReadMsg( pcMsgReceived );
 
         /* Verificación de inicio de trama */
         if ( pcMsgReceived[0] != ':' ) {
@@ -124,6 +109,7 @@ void vAppSyncTask( void *pvParameters )
 void vLedBlinkTask( void *pvParameters )
 {
 	for ( ;; ) {
+		printf("BLINK");
 		/* Indicador en LED1 */
 		gpioToggle( LED1 );
 		/* Parpadeo de medio segundo */
@@ -174,10 +160,15 @@ int main( void )
     /* Obtener información del espacio libre */
     xPreviousSize = xPrintModuleSize( "Servo", xPreviousSize);
 
-    /* Creación de cola de mensajes recibidos */
-    xMsgQueue = xQueueCreate( appQUEUE_MSG_LENGTH, sizeof( char * ) );
-    /* Verificación de cola creada con éxito */
-	configASSERT( xMsgQueue != NULL );
+    /* Inicialización de display LCD */
+    xStatus = xDisplayInit(); configASSERT( xStatus == pdPASS );
+    xPreviousSize = xPrintModuleSize( "Display", xPreviousSize);
+
+    /* Creación de buffer circular para los mensajes de la aplicación */
+    xStatus = xBufferCreate(); configASSERT( xStatus == pdPASS );
+    xPreviousSize = xPrintModuleSize( "Buffer", xPreviousSize);
+
+    printf( "Espacio disponible: %d\n", xPreviousSize );
 
     /* Creación de tarea de control de flujo de trabajo del programa */
     xStatus = xTaskCreate(