里工 Quadrupedal project

#前期所有资料在网盘:
https://pan.baidu.com/s/1lUSNyG8YdDMUPyh-FUg5kA 提取码: qb24

代码版本控制在GitHub上

https://github.com/fatgenius/LIgong_Quadrupedal.git

技术要求如下：

• 底盘部分：

  • A，能够四足完成爬楼梯，崎岖路面的能力；
  • B，能够摔倒后爬起来（无论左右）—-腰部电机 ？？？？？
  • C，能够前进和后退；
  • D，可以三只稳定（左或右前足失效情况下）
  • E，移动速度在2米/s即可 7.2km/h
  • F，无线充电（已经找到有合作伙伴）
  • G，电机拖动功能，类似解锁部分电机，可以拖着机器人移动。

• 导航部分：

  • A，16线激光，实现点云3D制图；
  • B，双目镜头融合激光制图；
  • C，可以自主执行任务（在已经建图的情况下）
  • D，有避障能力（3维），如头部有物件，机器人会调整爬姿穿过；

• 深度学习部分：

  • 可以识别场景中物件，如人，设备，植物，建筑物，标志；

• 目前状态

  • 积累理论 40%
  • 用 gazebo进行运动仿真 10%

操作系统

- Ubuntu 18.04 LTS
- ROS melodic  
- python 3.7

仿真部分（代码在 catkin_ws 里持续贡献中）

• 每个腿 6DOF
• 输入maxcon关节电机信息
• 加入普通重力模型
• 低俗度行动
• solidworks to URDF use opensource: https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases
• 里工机器人仿真 world ： https://github.com/fatgenius/LIgong_Quadrupedal/tree/master/catkin_ws/src/ligong_gazebo/worlds
• 里工机器人仿真 BringUp和launch 文件： https://github.com/fatgenius/LIgong_Quadrupedal/tree/master/catkin_ws/src/ligong_gazebo/launch
• 里工机器人urdf模型 通过Solidworks至今导出 描述在： https://github.com/fatgenius/LIgong_Quadrupedal/tree/master/catkin_ws/src/ligong_description

ROS control

• with a keyboard control
• with a kinematic model to control our gait in the gazebo

图形