ROS Hackathon Repository

Задача

По голосовой команде, отследить местонахождения "фермы губок", обойти все препятствия, подобрать губку требуемого цвета и вернуться на стартовую позицию

Функциональное задание

1. Запуститься по голосовой команде 'Вперед' + Получить цвет губки
2. Найти ферму в пространстве [камера + сервоприводы]
3. Добраться до фермы, обходя препятствия [лидар + сервоприводы + навигация]
4. На ферме запросить цвет губки [микрофон ]
5. Подобрать губку [клешня + сервоприводы + камера]
6. Вернуться на изначальную точку [сервоприводы ]

Структура проекта

• Пакет с основной логикой
• Пакет для работы с лидаром
• Пакет для работы с камерой
• Пакет для работы с голосом
• Пакет для работы с клешней

Спринт 1

• Организовать структуру проекта
  • Cписок и схема нод
  • Список топиков
• Создать шаблон прошивки робота [Илья && Юра]
  • Запустить работа с управлением с компьютера [Илья && Юра]
  • Положить все файлы в папку /bot_template [Илья && Юра]
• Организовать считывание и обработку фотографий [Миша ]
• Организовать считывание и обработку показаний лидара [Рустам ]
• Организовать считывание и обработку голосовых команд [Сережа ]

Настройка рабочего окружения

0. Установка ROS: http://wiki.ros.org/melodic/Installation Перед началом работы необходимо:
1. Проверить, что все переменные среды установлены (env | grep ROS), если нет, то http://wiki.ros.org/melodic/Installation раздел вашего дистрибутива и там пункт Environment setup.
2. Развернуть среду source catkin_ws/devel/setup.bash 2.1 Есть смысл добавить 2 пункт в ~/.bashrc, чтобы открывая консоль, быть сразу в окружение проекта.
3. Изучить команды из ROScheatsheet.pdf