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개인서비스용 로봇 '에티(ETTI)' Future of Companion Robotics : Human-Robot Interaction with ROS2 and LLM

에티(ETTI)

Entertainment : 여가, 오락, 또는 즐거음을 제공하는 활동이나 이벤트를 의미 Talk : 커뮤니케이션과 대화의 요소, 인간과 사물간의 대화 Technology : 현대 기술, 특히 디지털 또는 전자 기술의 사용과 발전 Interaction : 사용자와 시스템 또는 사람들 간의 상호작용

Project goal

Human-Robot Interaction을 기반으로 사용자와 소통하는 지능형 서비스 로봇 만들기

목표 기능

• 의사 결정 (👍Yes, 👎No)

• 감정 표현 (😁행복, 😭슬픔, 😡화남)

• 자율 주행 (네비게이션, 장애물 회피, 객체 트래킹 및 따라가기)

에티와(ETTI)와 대화하기


시스템 구성도

Components	Responsibility
SLAM	map 생성 및 로봇의 위치 추정
Planning	map 기반 경로 계획 및 청소 완료 판단
Navigation	청소 시작 및 로봇의 주행에 관련된 동작을 요청
Object Detection	장애물 탐지 및 청소 상태 판단
DB	map과 로봇의 이동 trajectory 저장
ROBOT ARM (Open Manipulator)	모바일로 원격 수동 조작
YD LIDAR	지도 생성 및 로봇의 위치 추정
ROBOT Camera	사용자 GUI에 디스플레이 및 Obeject Detection에 image 전달

기술스택

Laungauge :

API : Google Cloud TTS API, Web Speech API

DevOps & Tool :

Connection : SSH

OS :

FrameWork :

Robot Hardware

Open Manipulator, RealSense d435

Use Case Diagram

로봇팔 상태전이도

로봇팔 기본 구성 요소

비품 가져다 주기 시나리오