기술 이해 (공통)

자율주행 기술 5단계

• 0 단계에서 5 단계로 갈수록 자율주행 기능이 고도화
• 0~2 단계에서는 차량 통제권이 운전자
• 3~5 단계에서는 차량통제권이 자율주행차
  

단계	특징
0단계(비자동화)	운전자가 직접 차량 제어
1단계(운전자 지원)	시스템이 운전자의 가감속 또는 조향 보조
2단계(부분 자동화)	특정 주행 모드에서 시스템이 가감속 또는 조향에 대한 수행. 운전자의 모니터링 필요
3단계(조건부 자동화)	자율주행이 가능한 특정환경에서만 스스로 주행. 운전자의 모니터링은 필요하지 않으나, 제어권 받을 준비는 필요. 얼마나 자주 제어권을 운전자에게 넘기냐? ➝ 자율주행 성능의 척도
4단계(고도의 자동화)	특정 제한 영역 안에서 모니터링 필요 없는 자율주행 수행. 주로 서비스 제공 목적 / 고비용 자율주행 센서 사용 목적으로 사용

자율주행 기술의 성공 요건

• 안전성과 신뢰성 : 주변 환경 변화에도 강인하고 안정된 대응 기술 필요
• 교통 상황 및 문맥 파악
• 확장성과 진화형 : 지속적인 기술, 성능 진화 필요
• 신뢰성 있는 테스트 및 검증 : 시뮬레이션 기반의 테스트 기술 도입 필요

자율주행 기술

기술	특징
인지	센서 신호를 이용해 주변의 동적 객체들을 검출하고 객체들의 움직임과 의도를 파악. 동적 객체 검출 및 동적 객체의 행동, 미래 위치, 의도 예측
측위	주변의 정적 주행 환경을 파악하여 정밀지도를 기반으로 자율주행차의 위치 추정 cm 단위의 측위 정확도 필요. 센서 정보를 활용하여 차량의 Odometry(주행거리측정) 정확도 높임
판단	인지와측위결과를기반으로경로계획을하고장애물을피하는등상위판단
제어	판단에서 도출된 경로 계획이나 상위 판단 결과를 추종하도록 차량 제어. 차량의 조향 및 감가속 조절

자율주행 플랫폼

자율주행 인프라

인지 기술 (기초)

인지 기술 (심화)

판단 기술 (기초)

판단 기술 (심화)