MicroFOC2

A low-cost cascaded FOC software and hardware

1、器件描述

• 主控：MM32F003
• 时钟频率：48MHZ
• MOS管：WSD3020DN
• 电流采集：INA180A4
• 磁编码器：AS5600（可配置）
• 位置编码器：[ PT9 + IR9 ] * 2（940nm）

2、性能描述

• 控制周期：10-20 us
• SVPWM可变频率：1K - 15KHZ
• 最高电压：30V
• 电流：
  • 7A @30 °C
  • 12A @40 °C

3、特性描述

• 支持非磁编码器
• 可变控制频率
• 高频母线电流采样
• 支持Z2C@UART总线通讯协议
  • 支持平级通信，搜索总线挂载的FOC系统
  • 支持主从通信，用于设置和搜索
  • 支持电机序号自定义，同时支持设置上电记忆和清除功能
  • 支持单电机控制和电机集群控制
  • 支持电流数据收集
  • 支持位置信息反馈
• 物料成本低于20¥

4、引脚分配

• 电源及复位
  1. [1] - nRST
  2. [4] - VSSA/VSS
  3. [5] - VCAP
  4. [6] - VDDA/VDD
• GPIO 5. [2] - PD0：SDA 6. [3] - PD1：SCL 7. [7] - PA0：INTA 8. [8] - PA4：INTB 9. [9] - PA5：CH3N 10. [10] - PB0：CH3 11. [11] - PB1：ADC 12. [12] - PB13：CH1N 13. [13] - PB14：CH2N 14. [14] - PA13：SWDIO 15. [15] - PA14：SWDCLK 16. [16] - PB3：CH1 17. [17] - PB4：CH2 18. [18] - PB6：LED&KEY 19. [19] - PB7：UART2_TX 20. [20] - PA6：UART2_RX

通信方式

硬件接口：串口@115200

单控与组控

支持P地址与G地址

最多支持128个P地址单控与128G地址组控（每组3个电机）