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工欲善其事必先利其器！
cartographer(以下简称carto)的代码因为有严谨的架构设计，代码量大，文件多，质量高，用到了许多c++的语法知识和技巧，要想掌握好carto的代码变得不是那么容易。
对于新人，还有一个造成我们carto代码阅读感觉非常吃力的原因就是：没有一种”用IDE来对cartographer和cartographer_ros两个工作目录同时进行管理、编译、debug单步调试“的方法。
这就导致了一个严重的问题：无法在cartographer和cartographer_ros的代码之间方便又准确地进行代码跳转，也失去了对于现代开发者而言用IDE开发的巨大效率提升优势。进一步导致我们很难去梳理清楚carto整个的代码逻辑，只有经验丰富的开发人员才可能会比较清楚地阅读代码。但，我相信他们在没有借助IDE来看carto代码的过程也是很难受的。
因为这个，有很长一段时间我都提不起劲去仔细阅读研究carto的每一行代码(我们为自己的懒惰找借口的时候，总是最勤快的，哈哈)
为解决这个问题，我曾经费了不少功夫，尝试过很多方法：
1）完成对carto工作空间在终端里用命令行编译后，用vscode来直接打开。我相信这应该是大家用得最多的办法。
优点：
-
可以同时管理cartographer和cartographer_ros的代码；
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打开迅速；
-
具有部分IDE的功能;
-
有丰富的插件生态。
缺点：
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会有很多头文件报错，即使配置了头文件准确路径也还是会报错；
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无法实现代码的准确跳转，有时直接跳不过去，有时会列出很多的可能，不方便；
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无法直接进行代码编译、debug单步调试；
2）ROS Qt Creator，KDevelope也尝试过，算是走过的弯路，就不讲了。
3）使用c++开发专门的IDE：clion
clion是什么？我相信搞Java开发的朋友应该都知道 IntelliJ IDEA 吧，没错，他俩是一个妈生的，而且还是双胞胎。
优点：
- 这是一个很强大的IDE，有许多提升开发者效率的功能，颜值高，背后是强大的JetBrains团队在进行开发维护。
缺点：
- 只能对一个工作空间(含有总cmakelist.txt)进行管理。就是说，你可以用clion单独管理和编译cartographer工程或cartographer_ros工程，这样就不是那么方便了。
折腾这么久，可算是让我找到了最终解！今天就是要把它分享给大家。该方法的核心思想就是：通过cmake来组织cartographer和cartographer_ros两个工程，即：实现了用一个额外的总CMakeLists.txt来统一管理cartographer和cartographer_ros，这样clion也就可以同时管理两者，从而解决了方法3)的缺点。从此carto代码的阅读效率直线拉升！
我录了一个我们常用的查看定义的效果视频，让大家先爽一下：
以查看map_builder怎么被创建为例。你可以看到已经能够一路从 cartographer_ros代码 跳转到 cartographer 代码里了。
该方法的核心思想不是我第一个想到的，也是在我偶然间看到github上有人做了这个事情，仓库名叫做
cartographer_superbuild ：https://github.com/larics/cartographer_superbuild
没有大问题，有3个小点不太好：
-
步骤描述得相对简单，缺少一些图片描述，对于不熟悉carto和clion的人显得不太友好；
-
该仓库的文件组织方式我不太喜欢：没有src目录，devel放在了build里。我还是习惯了有一个单独的总src目录，build和devel分开的方式，就像我们平时开发ros工程里的那样，所以我进行了一些修改。最终呈现的效果图如下：
- 除此之外，这位原作者只提供了用cmke命令行在终端里编译的方法。
我会仔细描述在clion中如何配置，进而可以使用clion来对工作空间进行管理、编译、debug，更易用。
喜欢在终端里用命令行编译的同学，我还会提供一种配合ninja编译的方法，这样你的编译速度会更快！(理论上clion上应该也是可以配置用cmake+ninja的，我还没摸索出来，如果有这方面经验的同学欢迎补充啊，感激不尽!)
同时，你还会发现有一个好处：就是当修改了lua、launch、rviz画面布局后，都可以直接生效，不需要再次编译carto代码才能生效了。效率又提高了一丢丢。
这里特别小讲一下,也是我去了解cmake，catkin_make后分析出的。
如果你还是catkin_make_isolated的编译方式,那么不要按照carto官方的编译命令，要去掉--install,即:
catkin_make_isolated --use-ninja source devel_isolated/setup.bash也可以达到同样的效果!
好了，正式开始搞事情吧！
我是以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + CLion 2019.3.6 为例的，我也推荐这种组合。ubuntu 16有点老了，在今年就会停止更新维护。
#进入root
sudo su
#给hosts文件最后加上 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
#这样之后你下载github仓库代码的速度会提升很大，以后下载carto,abseil代码,安装ros或者以后其它工程的时候遇到的问题也会少很多
echo "185.199.108.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts
#退出root
exit
#我的这个仓库直接是一个工作空间,所以可以直接在你的~目录下运行即可,不需要你手动新建工作空间,不需要进入你的src目录
git clone https://github.com/XiaoJake/clion_carto_ws.git
- 方式1：用网络下载官方最新原版carto代码:
cd ~/clion_carto_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
- 方式2：在src目录中直接放入自己的carto代码:
如果你有自己在注释、优化的carto代码，你可以直接把你的cartographer和cartographer_ros放入~/clion_carto_ws/src目录中即可
roswiki官方文档就是最好的:
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
其中讲到的这句命令希望你一定运行它，这样你每次Ctrl+Alt+T新开终端就会自动加载ros环境。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
与carto官方指导文档步骤差不太多：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
cd ~/clion_carto_ws/
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
注意：
如果你是ubuntu16.04还需要额外运行下面的命令：这是由于Ubuntu 16及以下系统自带的protobuf版本小于3.0，所以需要运行下面这句代码来源码安装3.4版本的protobuf。ubuntu18.04系统就可以直接略过
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh这里还有个坑爹的地方需要注意!运行上面这句命令后，会在src同级目录下多出一个protobuf目录，在上面的命令运行成功后，要把这个protobuf目录删除！不然，你后面编译carto代码会有proto相关的报错！这个真是非常非常坑，我折腾了好久才发现是这里的问题。。。
- 方式1：可与clion兼容的make编译方式:
(本文推荐这种,目前只有这种方式才可以和clion无缝联动？)
cd ~/clion_carto_ws/
mkdir build;cd build
cmake .. -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make
- 方式2：只在终端编译，可用ninja来实现快速编译:
cd ~/clion_carto_ws/
mkdir build;cd build
cmake .. -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -G Ninja
ninja
- 好了，运行一下熟悉的官方2d demo看看:
cd ~/clion_carto_ws
source devel/setup.zsh
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
CLion下载地址：https://www.jetbrains.com/clion/download/other.html
CLion 2019.3.6 安装中 ...
等你把CLion安装好之后，准备工作就算全部做好了。
现在讲讲怎么去配合使用CLion，相信我，使用一段时间后你就会发现它的无比魅力！
cd ~/clion_carto_ws
#加载ros环境
source devel/setup.bash
#实现带ros环境启动clion。这行命令要根据你的clion安装目录替换，找到clion.sh文件拖动到终端窗口，回车即可。这是在我电脑上的运行例子
~/APP/clion-2019.3.6/bin/clion.sh
File | Open...
- 选择clion_carto_ws目录下的CMakeLists.txt
- Open as Project
- 一开始会有这个报错，可以不管，后面配置好之后就会消失：
File | Settings... | Build, Execution, Deployment | Cmake
! 下面需要用到~目录的绝对路径，每个人都不同，我的是/home/robot。
即，下面提到的 /home/robot 字符你都需要替换为： /home/你的用户名
-
Build type行选择 RelWithDebinfo 模式(为以后调试我们的carto代码做准备,如果不调试,平时你也可选择release) -
设置devel文件夹路径。在CMake options行输入：
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/robot/carto_clion_ws/devel
设置build文件夹路径。在Generation path行输入：
/home/robot/carto_clion_ws/build
配置编译时需要用到的线程数，量力而行，我是配置成系统最大线程数-2=8-2=6。在Build options行输入：
-- -j 6
- 问题解决：
很奇怪，官方的源码编译时都会遇到报错：找不到 GMOCK_LIBRARY
只需要在carto源码里做点小修改：
1）到/home/robot/clion_carto_ws/src/cartographer/CMakeLists.txt 的大概313行，修改成这样：
#target_link_libraries(${TEST_LIB} PUBLIC ${GMOCK_LIBRARY})
target_link_libraries(${TEST_LIB} PUBLIC ${GMOCK_LIBRARIES})
2）对背后的原因感兴趣的朋友，可以看这里: cartographer-project/cartographer#1611
1）先在CLIon中完成编译。这个小锤图标就是"编译"，也可以按快捷键：Ctrl+F9
2）编译成功后
点击下拉箭头 | Edit Configurations... | 在左侧找到并点击 cartographer_node | 点击 working directory 行的文件夹图标 | 只选择到clion_carto_ws工作空间目录这里就可以了
至此，已经完成了所有关键工作，你已经可以在carto的代码世界里畅游了！
先看看对比效果吧
优化clion之前：
优化clion之后：
File | Settings... | plugins | 搜索插件名,并点击install来安装，全部安装完之后需要重启CLion才会生效
推荐安装的插件：
Dracula Theme : 这是我喜欢的一种暗紫色的吸血鬼风格主题，会让你的界面和代码颜色都产生变化，阅读起来很醒目又护眼，不累
Atom Material Icons：给侧边栏显示的文件，根据不同文件类型匹配一个不同的图标，也是为了看起来更醒目，更好看
HighlightBracketPair：高亮代码里匹配的{}等,并用竖线连接起来
Rainbow Brackets：给代码里匹配的括号分配不同的颜色
Grep Console：在调试时，对调试内容输出窗口的 info，warning，error，fatal等信息行分配不同的颜色，让你更改的阅读内容
插件安装3-7个就够了。clion本身就很强大，集成了很多小功能，已经足够你去探索了。插件安装太多会卡，反而体验不好。
Dracula Theme 提供了多种风格，默认加载的不是很好看，推荐选择 Dracula Colorful 风格
File | Settings... | Appearance | 点击Theme的下拉箭头，选择 Dracula Colorful | 点击OK后会直接生效
第一次启动clion的时候需要新开终端，并在命令行里加载ros环境，运行CLion软件启动脚本，每次启动都这样，未免有点麻烦了。
下面的方法是实现在侧边任务栏点击一下图标就实现启动：
1）在任务栏右键clion图标 | Add to Favorites ，这样你每次就可以直接侧边栏的clion图标来启动了
2）编辑clion的图标启动脚本，让clion每次启动自动加载ros环境(不加载ros环境clion会无法编译，报错)
gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
Exec="/home/robot/APP/clion-2019.3.6/bin/clion.sh" %f
改为：
Exec=bash -i -c "/home/robot/APP/clion-2019.3.6/bin/clion.sh" %f
注意：
在我vmware虚拟机的ubuntu 18.04系统中，这样设置后，我从侧边任务栏单机或者桌面双击CLion图标，会无法启动，只会新增一个cpu占用100%的bash线程。但是开机后的第一次点击或者去到 ~/.local/share/applications/ 目录下双击却能正常开启，这是个奇怪的问题，我目前还没找到原因和解决办法。
但是，在我的ubuntu 16.04上该方法是可行的。
| 快捷键 | 功能 | 效果图 |
|---|---|---|
| Ctrl+鼠标左键 | 查看声明/定义 | |
| Ctrl+Alt+7 | 查看引用(可以精确地知道某个变量/函数 在代码中的调用地方，对研究代码逻辑很有帮助) |
 |
| Ctrl+Shift+F | 全局搜索 | |
| Ctrl+Tab | 回到上一个文件 | |
| Ctrl+E | 查看文件浏览历史 |  |
| Ctrl+Ctrl+E | 查看代码行浏览历史 |  |
| Alt+Ctrl+左/右方向键 | 后退/前进到上一次浏览的代码行 | |
| Ctrl+H | 查看当前类的 继承关系 |  |
| Ctrl+Alt+L | 对选中代码行的风格规范化 | |
| Ctrl+Alt+Home | 源文件和头文件之间反复横跳 | |
| 双击Shift | 弹出类、文件、变量符等的搜索窗 |  |
- 关于 Ctrl+H：查看当前类的 继承关系。这个我特别讲一下它能解决的问题：
在carto中有基类的设计，代码中许多指针,引用,函数参数都是以基类定义的。这导致你查看函数定义时只会跳转到对应基类的声明中。基类只是接口声明，没有代码实现，这样你就无法直接知道代码运行时实际调用的函数实现是什么。
以 src/cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/map_builder_bridge.cc 文件约118行为例:
map_builder_->LoadState(&stream, load_frozen_state);
1）Ctrl+鼠标左键点击 LoadState 函数会跳转到基类 map_builder_interfere 中的声明处
2）往上翻，鼠标左键点击map_builder_interfere类声明后，Ctrl+H
3）右侧会出现类的基础关系栏，可以看到它只被MapBuilder类继承，那么我们想查看的 LoadState 函数实现肯定就在这个类里！
4）我们点击MapBuilder类之后，Ctrl+F 搜索找到 LoadState ，再次Ctrl+鼠标左键查看定义，就看到了最终的代码实现了
以上方法主要是针对第一次看carto代码，还不熟悉它的代码、文件结构，逻辑关系时。后面熟悉了，可以直接找到相应文件去可能会快一点。
关于CLion的高效率技巧真的是很多，要讲完篇幅就太长了，我这里只讲了快捷键部分，这些都是我感觉比较实用的分享给大家。
剩下的大家可以自己去探索，我后面可能会单独出一篇讲CLion实用技巧的。
这个方法也是最近才研究出来，刚好自己又需要搭建一个新的Ubuntu 18.04环境，于是觉得正好可以写一篇文章分享出来。自己平时也很少写公开博客之类的，对MarkDown还不是很熟悉。本以为应该写不了多久，第一版写出来觉得太简单，又补充补充，没想到这前前后后写了好几天 ...
我是在本地typora编辑的，想放到知乎上还遇到了一些问题，如果图片、文字格式要重新整理的话，可能还得晚几天才能发了。(我其实是有写目录的，但知乎上好像还不支持这个功能。)
难以忍受这样的低效率，幸好找到了这位知乎大神@Adapting的方法：在vscode上安装 Zhihu On VSCode 插件。不仅解决了问题，还有提前预览的功能，在此表示感谢！
为什么知乎不支持 MarkDown ？ - Adapting的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/21560499/answer/2071395353
本着负责的态度，我是从搭环境一步一步记录过来的，步骤都有经过我的验证，所以文中的代码块应该都是可以直接整体复制，放在终端里粘贴回车运行即可（不用担心#号的注释内容，会被自动忽略），不需要一行一行的粘贴，这样大家会方便一点。如果还有其它问题，欢迎在评论里与我交流，我再进行更改。
对了，还有**“怎么在CLion里去 Debug单步调试 cartographer代码”**没有讲到，我就放在下次吧。
希望这些内容能切实的给大家带来一点帮助！