ROS入门教程代码示例

示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

• robot_sim_demo: 机器人仿真程序，大部分内容会用到这个软件包
• topic_demo: topic通信，自定义msg，分别以C++和python两种语言实现
• service_demo: service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
• param_demo: param操作，分别以C++和python两种语言实现
• tf_demo: tf和urdf的操作演示，分别以C++和python两种语言实现
• navigation_sim_demo: 导航演示工具包，在仿真环境下的路径规划与运动控制
• slam_sim_demo: 同步定位与建图演示，包括gmapping,karto,amcl,cartographer等SLAM演示

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下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners.git

2. 安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

3. 编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 运行示例

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运行须知

1. 运行robot_sim_demo前，确认Gazebo版本在7.0以上。

查看Gazebo版本

$ gazebo -v   #确认7.0以上

如果低于7.0，请升级Gazebo

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

2. 建议在本地Ubuntu下运行仿真程序。虚拟机对Gazebo的兼容性存在问题，可能会有错误或卡顿。

3. 确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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课程介绍

本课程介绍ROS机器人操作系统的基本概念、原理和应用。教学内容包括视频、教材和演示代码。本仓库为ROS入门教程配套的软件包。

课程安排和知识点为：

1. ROS介绍与安装

• 欢迎
• 什么是ROS
• Xbot机器人演示
• ROS安装和配置

2. 工程结构

• catkin工作空间
• package
• 操作演示

3. 通信架构（上）

• master和node
• 操作演示
• topic和msg
• 操作演示

4. 通信架构（下）

• service和srv
• parameter server
• 操作演示

5. 常用工具

• gazebo
• rviz
• rqt

6. 客户端库-roscpp

• TODO

7. 客户端库-rospy

• TODO

8. tf和urdf

• TODO

9. 导航入门

• TODO

10. 常见问题和小技巧

• TODO

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