Swarm Robot Formation

  本项目需要使用到move_base导航包，请预先安装

下面是本项目的使用教程

一、Arduino的代码

1、下载turtlebot的Arduino代码：
  https://github.com/SwarmRoboticsSUSTechOPAL/turtlebot3_arduino_sustc

2、根据如下教程配置环境:
  http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/opencr1_0_software_setup/#usb-port-settings

3、在代码中搜索“SUSTC”，修改相应行的代码，如：

joint_states.header.frame_id = " robot1_base_footprint "; // "base_footprint" SUSTC 

  如果是2号机器人就将"robot1_base_footprint"改成"robot2_base_footprint"

4、用Arduino将代码烧录到opencr板子上

二、ROS的代码

1、下载turtlebot的ROS代码：
  https://github.com/SwarmRoboticsSUSTechOPAL/swarm_robot_formation
  https://github.com/SwarmRoboticsSUSTechOPAL/tuttlebot3_sustc

2、如果想使用QTCreator进行ROS开发，可以按照如下方式配置QTCreator开发环境：
  https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html

3、在工程中搜索"sustc"，对出现的"robot*"进行修改就行了，如：
  如果是2号机器人就将改成"robot2"

4、将代码放到树莓派上进行编译，直接用catkin_make可能会出现资源不够导致卡住的问题，可以用catkin_make –j2进行编译，多试几次就能编译过了

三、运行

1、配置环境export TURTLEBOT3_MODEL=burger

2、启动turtlebot硬件(in robot)：
  roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

3、启动navigation(in robot):
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  本项目使用的地图位于maps中，每个地图包含.pgm和.yaml两个文件，将两个文件同时拷到home目录下并修改名称为"map"即可使用
Note：如果想使用自己环境下的地方，请使用如下slam包自行构建：
  https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/master/turtlebot3_slam

4、启动formation
  roslaunch formation formation.launch

5、启动rviz:
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  rosrun rviz rviz -d rospack find turtlebot3_navigation/rviz/turtlebot3_nav.rviz

四、下面所列出的是对应于不同编号机器需要修改的文件（在工程中搜索SUSTC即可找到）

1、编队启动文件：
  formation formation.launch

2、turtlebot硬件相关启动文件：
  turtlebot3 turtlebot3_robot.launch（turtlebot3_core.launch、turtlebot3_lidar.launch）

3、turtlebot描述文件：
  turtlebot3 turtlebot3_burger.urdf.xacro（turtlebot3_burger.gazebo.xacro）

4、导航启动及配置相关文件：
  turtlebot3 amcl.launch.xml
  turtlebot3 turtlebot3_navigation.launch(turtlebot3_remote.launch(description.launch.xml (turtlebot3_burger.urdf.xacro)))
  turtlebot3 global_costmap_params.yaml
  turtlebot3 local_costmap_params.yaml

5、编队导航的rviz配置文件（不需要修改文件，可以在rivz界面上配置）：
  turtlebot3 turtlebot3_nav.rviz

6、下面的一些启动文件是gazebo仿真相关的（如果想在仿真环境下配合导航、slam包、编队包使用，需要修改一下机器人的编号）：
  turtlebot3_simulations turtlebot3_world.launch
  turtlebot3_simulations turtlebot3_gazebo_rviz.launch（turtlebot3_gazebo_model.rviz、description.launch.xml）启动rviz

  turtlebot3_simulations turtlebot3_model.launch（model.rviz）