standard_robot_pp_ros2

1. 项目介绍

standard_robot_pp_ros2 是配合 StandardRobot++ 下位机控制使用的机器人驱动，提供了机器人的控制接口、数据接口。

本项目获取下位机的 packet 并发布为 topic，并将下位机处理后的动态关节信息数据发布到 joint_states 话题，通过 joint_state_publisher 和 robot_state_publisher 建立整车 TF 树（包含 static 和 dynamic）。

2. 协议结构

2.1 数据帧构成

字段	长度 (Byte)	备注
frame_header	4	帧头
time_stamp	4	时间戳（基于下位机运行时间）
data	n	数据段
checksum	2	校验码

2.2 帧头构成

字段	长度 (Byte)	备注
sof	1	数据帧起始字节，固定值为 0x5A
len	1	数据段长度
id	1	数据段id
crc	1	数据帧头的 CRC8 校验

2.3 data 数据段内容

详见飞书文档 上下位机串口通信数据包

3. 安装

• Ubuntu: 22.04

• ROS2: Humble

• 进入 ROS2 工作空间的 src 目录 cd $YOUR_ROS_WS/src

• 克隆本仓库

  git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/standard_robot_pp_ros2.git

• 获取本仓库依赖项

  • 在 $YOUR_ROS_WS/src 中克隆 Gthub 仓库依赖项:

    sudo apt install python3-vcstool
    
    vcs import --input standard_robot_pp_ros2/.github/dependency.repos

    请查看 vcs 导入的子仓库的 README，并按照其说明 递进地安装子仓库的依赖项。

  • 在 $YOUR_ROS_WS 中运行命令以获取打包的依赖项:

    rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

4. 使用方式

1. 配置 udev，用来定向下位机 RoboMaster C 型开发板串口硬件并给予串口权限

   本命令在一台主机中只需要运行一次，无需重复运行。

   ./script/create_udev_rules.sh

2. 构建程序

   colcon build --symlink-install

3. 运行上下位机通讯

   Tips: 如需开启 RViz 可视化，请添加 use_rviz:=True 参数。

   ros2 launch standard_robot_pp_ros2 standard_robot_pp_ros2.launch.py

5. 致谢

串口通信部分参考了 rm_vision - serial_driver，通信协议参考 DJI 裁判系统通信协议。