pb2025_rm_vision

Note

Current Branch: main.

This branch is used for the base develop branch of the project. Common modules (armor_detector, armor_tracker, projectile_motion, pb2025_vision_bringup) and features are developed here then backported to the other branch.

1. 项目介绍

深圳北理莫斯科大学 北极熊战队视觉算法仓库，用于 RoboMaster 机器人装甲板检测/整车状态估计/弹道计算。

• armor_detector: 基于 @chenjunnn 开源项目 rm_vision OpenCV 装甲板检测功能包
• armor_tracker: 基于 @FaterYU 开源项目 rm_auto_aim 的整车状态估计功能包
• projectile_motion: 基于 rmoss_core 的弹道计算功能包

项目依赖

• hik_camera_ros2_driver: HikRobot 工业相机 ROS2 驱动
• rmoss_core：提供弹道解算工具包
• auto_aim_interfaces：自瞄自定义 ROS 消息接口

2. Quick Start

2.1 Setup Environment

• Ubuntu 22.04
• ROS: Humble

2.2 Create Workspace

sudo apt install git-lfs
pip install vcstool2

mkdir -p ~/ros_ws
cd ~/ros_ws

git clone --recursive https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_rm_vision.git src/pb2025_rm_vision

vcs import --recursive src < src/pb2025_rm_vision/dependencies.repos

2.3 Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Note

推荐使用 --symlink-install 选项来构建你的工作空间，因为 pb2025_rm_vision 广泛使用了 launch.py 文件和 yaml 文件。这个构建参数会为那些非编译的源文件使用符号链接，这意味着当你调整参数文件时，不需要反复重建，只需要重新启动即可。

2.4 Running

ros2 launch pb2025_vision_bringup rm_vision_reality_launch.py

致谢

• robomaster-oss
• chenjunnn/rm_vision
• FaterYU/rm_auto_aim