主机

• 节点1
  • 订阅100个话题
    • /uav1/node1/pub/topic1
    • /uav1/node2/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node5/pub/topic1
    • /uav2/node1/pub/topic1
    • /uav2/node2/pub/topic1
    • ...
    • /uav2/node5/pub/topic1
    • ...
    • 订阅所有从机的节点1-5发布的第一个话题，共40个话题

从机1

• 节点1：

  • 发布20个话题
    • /uav1/node1/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node1/pub/topic20
  • 接收20个话题
    • /uav1/node2/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node2/pub/topic20

• 节点2：

  • 发布20个话题
    • /uav1/node2/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node2/pub/topic20
  • 接收20个话题
    • /uav1/node3/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node3/pub/topic20

• 节点3：

  • 发布20个话题
    • /uav1/node3/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node3/pub/topic20
  • 接收20个话题
    • /uav1/node4/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node4/pub/topic20

• 节点4：

  • 发布20个话题
    • /uav1/node4/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node4/pub/topic20
  • 接收20个话题
    • /uav1/node5/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node5/pub/topic20

• 节点5：

  • 发布20个话题
    • /uav1/node5/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node5/pub/topic20
  • 接收20个话题
    • /uav1/node1/pub/topic1
    • ...
    • /uav1/node1/pub/topic20

从机2

• 节点1：
  • 发布20个话题
    • /uav2/node1/pub/topic1
    • ...
    • /uav2/node1/pub/topic20
  • 接收20个话题
    • /uav2/node2/pub/topic1
    • ...
    • /uav2/node2/pub/topic20
• 节点2
• 节点3
• 节点4
• 节点5

任务说明：

• 所有话题格式使用geometry_msgs/PoseStamped，请百度该格式，发布前要赋值；订阅得到后也要存储到本地并打印
• 所有从机节点运行频率为20Hz
• 地面主机节点运行频率为1Hz，需打印出来所有接收到的话题
• 基于上述规则一共创建8个从机，话题前缀分别为/uav1 to /uav8
• 进阶要求：只允许编写一个cpp文件，请善用参数赋值及for循环语句
• 进阶要求：可以学习使用下cout 和 Eigen库
• 话题前缀可以通过launch中设定group来指定，可参考/Kongdijiqun/Simulator/gazebo_simulator/launch_cxy/sitl_cxy_case1_8uav.launch
• 额外增加一个节点，只订阅/vrpn消息，即/vrpn_client_node/uav1/pose ~/vrpn_client_node/uav8/pose

测试说明：

• 可先在自己本地电脑测试
• ROS多机（多台电脑）测试