基于旋量理论的固定基座开链机械臂动力学解算

基于《现代机器人学》编写。实现了从urdf文件解析旋量理论参数的解析器以及迭代动力学算法。 该工程仅能实现urdf的解析，以及动力学参数的数值解算。不具备其他任何功能。

编译方法

Windows

将该工程下载到工作空间文件夹，在工作空间文件夹打开shell，（假设你的eigen路径为DIR）

g++ symrobotic.cpp pugixml.cpp my_dynamic.cpp main.cpp -o main -IDIR

运行

./main

screw_based_robot_dynamic

1. main.cpp

提供了一些测试方法。给出了如何计算样例机器人动力学参数的例子。

2. my_dynamic.h

动力学算法头文件，注释都写在这个文件

3. my_dynamic.cpp

动力学算法

4.pugixml.cpp\pugixml.hpp\pugiconfig.hpp

解析xml语言的轻量级库

5.robot_basic_params.h

留一个接口来设置机器人的一些基本参数，目前主要是设置机器人自由度DOF，默认是6

6.symrobotic.cpp\symrobotic.h

计划的符号运算功能，还未实现，请忽略。

使用方法

在main.cpp中可以看到，可以切换一些机器人型号，设置关节角度，角速度，角加速度等。

如果想要新增机器人，必须获得该机器人的urdf文件，并按照模板的格式设置urdf解析器的参数。