Aash

/!\ pour information ce projet est en constante évolution, quasiment tout les jours le repos change ( surtout ici ) : 13/10/24

Aash est un robot open source en phase de développement. Son objectif est d'aider dans l'initiation à la robotique. Il sera équipé d'un système d'intelligence artificielle pour la communication, la gestion des animations par cinématique inversée, la vision par ordinateur, et la navigation autonome.

En cours de développement

• Intelligence Artificielle:
  • Langage Naturel: bientôt fini à 100%,
  • Gestion de l'algorithme de cinématique inversée: animations en fonction des prompts; bientôt fini à 100%
  • Computer Vision: Segmentation, Image Classification, Image extraction: phrase. ( rendu actuel pour Image Extraction avec de très faibles performances : 9 secondes )[13 octobre 2024]

Avant le programme NLP utilisait l'API Gemini et Google TTS.

Maintenant le robot fonctionne à l'aide de Aash:3b un modèle basé sur Qwen2.5:3b, il contient 3 Milliards de paramètres, il est très bien optimisé et idéal pour les ordinateurs avec peu de performances.

Le modèle à été entrainé avec des Datasets faites à partir des anciennes intéractions avec Gemini, le programme permettant de lancer le LLM met en place une technologie nommé RAG et permet de rajouter des connaissances au modèle LLM de façon optimisé en créant une base de donnée vectorielle, vous pouvez modéliser les connaissances de l'IA en lui mettant des fichiers de documentation Markdown|JSON|TXT dans ce répèrtoire: Training Data

• Animations ( Walk, Up, Sleep, ChangeTop, InverseKinematic: rouli... ): J'ai ajouté des matrices permettant de contrôller chaque pattes indépendament des autres, et un mouvement progressif entre chaque positions permettant de fluidifier les séquences d'animations avec de belles transitions. [6 octobre 2024] Des animations en boucles ont été mises en place avec une amélioration de la marche et des rotations.

Exemple: Custom; Attack; StartWalk_2_avant_arrière_gauche_droite; StopWalk, StartTurn_speed_sens_extansion-de-la-patte; StopTurn.

Exemple de conversation avec l'IA:

Exemple de cinématique inversée: En cours de développement

ATTENTION: LA COMPOSITION DU ROBOT SERA MISE À JOUR ENTRE LE 13/10/2024-15/10/2024, la composition du robot n'est plus à jours.

• Composition du robot: Composants du robot
• Images du robot en 3D (autodesk Fusion360): Images en 3D
• Guide pour mettre en place le Raspberrypi zero w et la camera Guide Camera

Fonctionnalités

• Conception économique et polyvalente
• Système d'intelligence artificielle pour la communication, l'adaptabilité, la vision et la navigation autonome.
• Intégration d'une IA Go to IA

Contenu du dépôt

• Documentation : Contient la documentation du projet. => Documentation
• Cours: Explications sur les mathématiques utilisés dans le robot, tel que la cinématique inversée, programmation etc => Cinématique inverse
• Hardware : Contient l'assemblage, les composants, le câblage, etc. => Documentation matérielle
• Software :
  • Frimware: Contient Le code source du frimware à flasher Frimware esp8266
  • IA: Comprend le code source des programmes basés sur l'IA ( LLM, RAG, Embedding, TTS/STT, Vision, Serial-controller ).
    • Version Communication orale: Python /!\ Archived
    • LLM RAG
    • Vision
  • Simulateur: Contient un simulateur pour le robot Aash. Simulateur
• Issues : Section pour signaler des bugs ou suggérer des améliorations.

Licence

Ce projet est sous licence Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0). Vous êtes autorisé à utiliser, partager, modifier et distribuer le projet à des fins non commerciales, en mentionnant l'auteur d'origine et en partageant toute modification sous la même licence.

Collaborateurs

Trotiflex est une collaboratrice clé qui a apportée une contribution significative au projet. Principalement axé sur la cinématique inversée, Trotiflex a joué un rôle essentiel dans l'écriture de cours détaillés sur ce sujet. Cours.