Tuto d'installation :

 0) Nous considérons que Ros est correctement installé sur vos machines.
 1) cd ~/catkin_ws/src
 2) git clone https://github.com/NicolasBernard456/IAR_HRL.git
 3) cd ~/catkin_ws/src/IAR/libfastsim
 4) ./waf configure
 5) ./waf build
 6) cd ~/catkin_ws/
 7) catkin_make --pkg fastsim      ( 2 fois si besoin ) 
 8) catkin_make --pkg hrl          ( 2 fois si besoin ) 
 9) Pour verifier l'installation la commande -> 'catkin_make' doit compiler à 100 % sans erreurs

A.1) Pour lancer l'apprentissage des options(sous-apprentissage):

-1) Dans un terminal  => roslaunch hrl labyrinthe.launch
-2) Dans un terminal  => rosrun hrl option_learning.py

A.2) Pour lancer la simulation d'un hrl:

-1) Dans un terminal  => roslaunch hrl labyrinthe.launch
-2) Dans un terminal  => rosrun hrl main_hrl.py 

B.1) Pour lancer la simulation d'un rl:

-1) Dans un terminal  => roslaunch hrl labyrinthe.launch
-2) Dans un terminal  => rosrun hrl main_rl.py 

C.1) Pour lancer l'IHM:

-1) Dans un terminal  => roslaunch hrl labyrinthe.launch
-2) Dans un terminal  => rosrun hrl main.py 

Pour déplacer le robot de case en case:

-Dans un terminal : rosservice call /deplacement_normalisee *faire tab*
Le terminal devrait afficher :

rosservice call /deplacement_normalisee "pos:
 layout:
 dim:
	- label: ''
	  size: 0
	  stride: 0
	data_offset: 0
data:
 - 4"

Modifier la derniere valeur correspondant a la case vers laquelle se déplacer:

Schéma :

* correspond au robot et les chiffres, les cases vers lesquelles le robot peut se déplacer
7 8 9
4 * 6
1 2 3