Add funcao de calcular vel no arquivo do FreeRTOS

TesteTasks/TesteTasks.ino

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 unsigned long ulIdleCycleCount = 0UL;
 
-void vTaskFunction( void *pvParameters)
+void checkVel( void *pvParameters)
 {
   char *pcTaskName;
 
@@ -35,8 +35,8 @@ void setup() {
   static const char *pcTextForTask1 = "0\r\n";
   static const char *pcTextForTask2 = "1\t\n";
   //coloquei as tasks com prioridades diferentes
-  xTaskCreate(vTaskFunction, "Velocímetro", 128, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL); 
-  xTaskCreate(vTaskFunction, "Task 2", 128, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL);
+  xTaskCreate(checkVel, "Velocímetro", 128, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL); 
+  xTaskCreate(checkVel, "Task 2", 128, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL);
 
   vTaskStartScheduler();
 

XbeeControl/XbeeControl.ino

@@ -34,7 +34,7 @@ void setup(void)
 
 void loop(void)
 {
-  forward (70,70);
+  forward (255,255);
   rawsensorValueEsq = analogRead(0);
   rawsensorValueDir = analogRead(1);
   if (rawsensorValueEsq < 600){  //Min value is 400 an
@@ -78,8 +78,8 @@ void loop(void)
     if (velocidadedir<3){
       velocidadedir=0;
     }
-    Serial.print("Velocidade direita(cm/s)    ");
-    Serial.println(velocidadedir);
+    //Serial.print("Velocidade direita(cm/s)    ");
+    Serial.println(rawsensorValueEsq);
     inicioVoltadir = fimVoltadir;
   }
 }

carroFreeRTOS/carroFreeRTOS.ino

@@ -0,0 +1,93 @@
+#include <Arduino_FreeRTOS.h>
+//#include <semphr.h>
+//#include <task.h>
+
+unsigned long ulIdleCycleCount = 0UL;
+
+// declarações de pinos
+int E1 = 6; //M1 Speed Control
+int E2 = 5; //M2 Speed Control
+int M1 = 8; //M1 Direction Control
+int M2 = 7; //M2 Direction Control
+
+long fimVoltaEsq;
+long inicioVoltaEsq;
+int countEsq;
+
+void checkVel( void *pvParameters)
+{
+  char *pcTaskName;
+  pcTaskName = (char *) pvParameters;
+  for(;;)
+  {
+    //Serial.print("Task 1");
+    char dist = 9;
+    int sensorCountEsq0;
+    int sensorCountEsq1;
+    float velocidadeEsq;
+    float periodoEsq;
+
+    int rawSensorValueEsq = analogRead(1);
+    if (rawSensorValueEsq < 650){  //Min value is 400 an
+      sensorCountEsq1 = 1;
+      //Serial.print("Menor que 650  ");
+      //Serial.println(sensorCountEsq1);
+  }
+    else {
+      sensorCountEsq1 = 0;
+      //Serial.print("Maior que 650   ");
+      //Serial.println(sensorCountEsq1);
+  }
+  if (sensorCountEsq1 != sensorCountEsq0){
+    countEsq ++;
+  }
+  sensorCountEsq0 = sensorCountEsq1;
+  if (countEsq==8){
+    countEsq = 0; 
+    fimVoltaEsq = millis();
+
+    float periodoEsq = (fimVoltaEsq - inicioVoltaEsq)/1000.;
+    Serial.print("Periodo: ");
+    Serial.println(periodoEsq);
+    velocidadeEsq = dist/periodoEsq;
+    if (velocidadeEsq<3){
+      velocidadeEsq=0;
+    }
+    //Serial.print("Velocidade esquerda(cm/s)    ");
+    //Serial.println(velocidadeEsq);
+    inicioVoltaEsq = fimVoltaEsq;
+  }
+  vTaskDelay(50/portTICK_PERIOD_MS); //delay em num de ticks, se usar o / fica em ms
+  }
+}
+
+void vApplicationIdleHook(void)
+{
+  ulIdleCycleCount++;
+}
+
+void setup() {
+
+  Serial.begin(115200);
+  analogWrite (E1,255);
+  digitalWrite(M1,LOW);
+  analogWrite (E2, 255);
+  digitalWrite(M2,LOW);
+  inicioVoltaEsq = millis();
+  countEsq = 0;
+  Serial.print("Teste Serial");
+
+
+  // put your setup code here, to run once:
+  xTaskCreate(checkVel, "Velocímetro", 128, NULL, 1, NULL); 
+  vTaskStartScheduler();
+
+  for(;;);
+
+
+}
+
+void loop() {
+  // put your main code here, to run repeatedly:
+
+}