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本代码仓库提供将 URDF 文件转换为 MJCF 格式的工具。该工具专为 Fourier GRx 系列机器人 URDF 文件转换而开发，同时也适用于其他 URDF 文件的转换。
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安装依赖库
pip install -e . -
测试工具包是否安装成功
urdf2mjcf --help
usage: urdf2mjcf [-h] [-s SENSOR_CONFIG] [-m MUJOCO_NODE] [--ground] [--lighting] [--version] [-l] [urdf] [mjcf] Copyright (c) 2022 Fraunhofer IPA; use option '-l' to print license. Parse a URDF model into MJCF format positional arguments: urdf the URDF file to convert (default: <_io.TextIOWrapper name='<stdin>' mode='r' encoding='utf-8'>) mjcf the converted MJCF file (default: <_io.TextIOWrapper name='<stdout>' mode='w' encoding='utf-8'>) optional arguments: -h, --help show this help message and exit -s SENSOR_CONFIG the XML file of the sensor configuration (default: None) -m MUJOCO_NODE the XML file defining the global MuJoCo configuration (default: None) --ground whether to add the default ground plane to the MuJoCo model (default: True) --lighting whether to add the default lighting to the MuJoCo model (default: True) --version show program's version number and exit -l print license information (default: False) -
转换 URDF 文件为 MJCF 格式
urdf2mjcf /path/to/models /path/to/mjcf
# 转换 N1 机器人示例 urdf2mjcf ./models/N1/urdf/N1_raw.urdf ./models/N1/mjcf/N1_raw.xml -
调整机器人基座高度
# 编辑 MJCF 文件中的 <body name="base"> <body name="base" pos="0 0 0.70"> -
优化 MJCF 文件：
- 工具生成的 MJCF 文件为基础版本，您可以根据需求手动优化。
- 优化完的 MJCF 文件放置于
./models/N1/scene/目录下。
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启动 Mujoco Viewer
python -m mujoco.viewer -
把生成的 MJCF 文件拖到 Mujoco Viewer 窗口中，查看模型是否正确。
感谢您对傅利叶智能 N1 机器人项目的关注！ 希望本资源能为您的机器人开发提供有力支持！