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English version of the README -> please click here
dobot TCP-IP-MG400-CPP 二次开发api接口 （ TCP-IP-MG400-CPP English README ）
TCP-IP-MG400-CPP 是为 dobot 公司旗下基于TCP/IP协议的C++的封装设计的软件开发套件。它基于 C/C++ 语言开发，通过socket与机器终端进行Tcp连接， 遵循dobot-TCPIP控制通信协议， 并为用户提供了易用的 C/C++ 的api接口。通过 TCP-IP-MG400-CPP，用户可以快速地连接dobot机器并进行二次开发对机器的控制与使用。
TCP-IP-MG400-CPP 包括了
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api和CPPdemo, api目录包含了MG400/M1Pro的相关功能封装的各个类，基于c++编写的。
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cppdemo包含了 Windows/Linux 示例以及 ROS 示例
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api/rapidjson是腾讯的json解析库。
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Ubuntu 14.04/Ubuntu 16.04/Ubuntu 18.04, x86 和 ARM (Nvidia TX2)
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Windows 7/10, Visual Studio 2015 Update3/2017/2019
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C++11 编译器
此Demo适用于MG400/M1Pro系列的V1.5.6.0及以上控制器版本。
| 版本 | 修改日期 |
|---|---|
| v1.0.0.0 | 2023-10-20 |
在使用过程中如遇问题或者一些建议， 您可以通过以下方式获取dobot的技术支持 :
- 发送邮件到 [email protected]，详细描述您遇到的问题和使用场景
- 发送邮件到 [email protected] ，详细描述您遇到的问题和使用场景
由于基于TCP/IP的通讯具有成本低、可靠性高、实用性强、性能高等特点；许多工业自动化项目对支持TCP/IP协议控制机器人需求广泛，因此MG400/M1Pro机器人将设计在TCP/IP协议的基础上，提供了丰富的接口用于与外部设备的交互；有关协议更详细的信息请查阅**《越疆TCPIP控制协议文档4AXis》**
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从dobot GitHub 获取越疆dobot TCP-IP-4Axis-CPP二次开发sdk程序
`git clone https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-CPP.git`
***说明：***参考对应的 README.md 文档使用；
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api目录包含了MG400/M1Pro的相关功能封装的各个类，基于纯c++编写的。
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api/rapidjson是腾讯的json解析库。
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api目录中的类说明：
Parameter Default Value BitConverter 封装了字节与基础类型的转换 DescartesPoint 笛卡尔坐标结构体封装 JointPoint 关节点坐标结构体封装 FeedbackData 反馈数据结构体封装 ErrorInfoBean 错误信息封装 ErrorInfoHelper 错误信息帮助类 DobotClient 基于tcp通信的接口类，封装了通信的基础业务 Dashboard 派生于DobotClient，实现了具体的机器人基本功能 DobotMov 派生于DobotClient，实现了具体的机器人运动功能 Feedback 派生于DobotClient，实现了具体的机器人反馈的具体业务 -
alarm_controller.json警告报警配置文件,alarm_servo.json伺服报警配置文件。 -
Form.h,Form.cpp,Form.ui,main.cpp,CppDemo.pro是基于Qt实现的UI。
CDobotClient
基于tcp通信的接口类，提供对机器的tcp连接，关闭，获取ip，端口等功能， 封装了通信的基础业务。
class CDobotClient
{
public:
}Dashboard
派生于DobotClient， 能发送一些设置相关的控制指令给机器人。实现了具体的机器人基本功能。
class CDashboard : public CDobotClient
{
public:
}DobotMov
派生于DobotClient， 能发送一些运动相关的运动指令给机器人，实现了具体的机器人运动功能。
class CDobotMove : public CDobotClient
{
public:
} Feedback
派生于DobotClient，实现了具体的机器人反馈的具体业务，能实时反馈机器人的状态信息。
class CFeedbackData
{
public:
};具体使用详情请查看代码示例PythonExample.py和Demo示例
问题一： Tcp连接 29999/30003端口无法连接或者连接后无法下发指令
解决方法： 如控制器版本是1.6.0.0版本以下，可尝试升级控制器为1.6.0.0版本及以上版本。 如机器已经是1.6.0.0版本及以上，可将问题现象和操作反馈给技术支持
问题二： Tcp连接过程中 29999控制端口能发送指令，30003运动端口发送不了指令
解决方法： 运动队列被堵塞，尝试用29999端口下发clearerror()和 continue()指令来重新开启队列
- Dobot-Demo 实现Tcp对机器的控制等交互，分别对控制端口，运动端口，反馈端口进行tcp连接，通过机器运动指令完成状态来进行下发指令，且对机器异常状态进行处理等功能。
- 主线程：分别对机器控制端口，运动端口，反馈端口进行连接。给机器使能，MovL移动指令等动作
- 反馈状态线程：实时反馈机器的状态信息
- 机器运动线程： 给机器下发运动指令
- 异常处理线程：对机器异常状态进行判断和处理动作
Demo运行的操作步骤时序如下图所示 ：
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从GitHub 获取越疆dobot TCP-IP-4Axis-Python-CMD 二次开发Api程序
`git clone https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-CPP.git -
通过LAN1网口-连接机器端，设置本机机器IP地址为192.168.5.X 网段
控制面板>>网络>> Internet>>网络连接
选择连接的以太网 >> 点击右键 >> 属性 >> Internet协议版本(TCP/IPV4)
修改ip地址为192.168.1.X网段IP
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连接上位机DobotStudio Pro，连接机器，把机器模式切换至TCP/IP模式
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运行程序
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从dobot GitHub 获取越疆dobot TCP-IP-4Axis-CPP二次开发api程序
`git clone https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-CPP.git`
- 进入目录 TCP-IP-4Axis-CPP/CppDemo/ 文件夹进行编译Demo程序
cd TCP-IP-CR-CPP/CppDemo/ bash compileDemo.sh- 运行Demo程序
bash runDemo.sh
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常见问题：
问题一： 请确保机器处于Tcp/IP模式'
问题二： 确认Demo中 不同机型（MG400/M1pro）对应的笛卡尔坐标
运行示例前请确保机器处于安全位置，防止机器发生不必要的碰撞