Subo los codigos ordenados

Maturin002.ino

@@ -0,0 +1,220 @@
+#define DEBUG 0
+
+//sensor ultrasonico izquierdo//
+const int echoPin1 = 7; // Echo Pin
+const int trigPin1 = 8; // Trig Pin
+long duracion1;
+long distancia1; // Variables utilizadas para calcular la distancia de los objetos detectados
+//sensor ultrasonido derecho //
+const int echoPin2 = 10; // Echo Pin
+const int trigPin2 = 9;  // Trig Pin
+long duracion2;
+long distancia2; // Variables utilizadas para calcular la distancia de los objetos detectados
+bool detectado1;
+bool detectado2;
+
+////////////////
+///motores/////
+//////////////
+int IN1 = 2;
+int IN2 = 3;
+int IN3 = 4;
+int IN4 = 5;
+
+int cny1 = 0;
+int cny2 = 0;
+//int cny3;
+////////////////////////////////////////
+/////// ULTRA_SONIDO_1/////////////////
+//////////////////////////////////////
+void Ultrasonic() {// El siguiente ciclo trigPin/echoPin1 se utiliza para determinar la distancia del objeto más cercano haciendo rebotar ondas sonoras en él.
+    digitalWrite(trigPin1,HIGH); // Establece trigPin en ALTA durante 10 micro segundos
+    delayMicroseconds(10); 
+    digitalWrite(trigPin1, LOW); 
+
+    duracion1 = pulseIn(echoPin1, HIGH); //Lee el echoPin1, devuelve el tiempo de viaje de la onda de sonido en microsegundos
+    distancia1 = duracion1/59; //Calcule la distancia en cm en función de la velocidad del sonido en el aire en STP.
+
+    digitalWrite(trigPin2 ,HIGH); // Establece trigPin en ALTA durante 10 micro segundos
+    delayMicroseconds(10); 
+    digitalWrite(trigPin2 , LOW); 
+
+    duracion2 = pulseIn(echoPin2, HIGH); //Lee el echoPin2, devuelve el tiempo de viaje de la onda de sonido en microsegundos
+    distancia2 = duracion2/59; //Calcule la distancia en cm en función de la velocidad del sonido en el aire en STP
+
+    detectado1 = distancia1 < 10 ;
+    detectado2 = distancia2 < 10 ;
+}
+/*
+void Motor(int pina, int pinb, int estado)
+{
+  if(estado == 1)
+  {
+    digitalWrite(pina,1);
+    digitalWrite(pinb,0);
+  }
+  else if(estado == 0)
+  {
+    digitalWrite(pina,0);
+    digitalWrite(pinb,1);  
+  }
+  else if(estado == 2)
+  {
+    digitalWrite(pina,0);
+    digitalWrite(pinb,0);
+  }
+}
+*/
+void Adelante() {
+  digitalWrite(IN1, 1);
+  digitalWrite(IN2, 0);
+  digitalWrite(IN3, 1);
+  digitalWrite(IN4, 0);
+}
+
+void Izquierda() {
+  digitalWrite(IN1, 1);
+  digitalWrite(IN2, 0);
+  digitalWrite(IN3, 0);
+  digitalWrite(IN4, 1);
+}
+
+void Derecha() {
+  digitalWrite(IN1, 0);
+  digitalWrite(IN2, 1);
+  digitalWrite(IN3, 1);
+  digitalWrite(IN4, 0);
+}
+
+void Atras() {
+  digitalWrite(IN1, 0);
+  digitalWrite(IN2, 1);
+  digitalWrite(IN3, 0);
+  digitalWrite(IN4, 1);
+}
+
+void Nada() {
+  digitalWrite(IN1, 0);
+  digitalWrite(IN2, 0);
+  digitalWrite(IN3, 0);
+  digitalWrite(IN4, 0);
+}
+
+void Cny70() {
+ cny1 = analogRead(A0);  
+ cny2 = analogRead(A1);
+ //cny3 = analogRead(A2);
+  if (cny1 <= 500)
+  {
+    Atras();
+    delay(1000);
+  }
+  if (cny2 <= 500)
+  {
+    Atras();
+    delay(1000);
+  }
+ /* if (cny3 <= 500)
+  {
+    Adelante();
+    delay(1000);
+  }*/
+}
+
+void ControlMovimiento(){
+  if (detectado1  &&  detectado2) {
+    Adelante();
+  }
+  else if (detectado1) 
+  {
+    Derecha();    
+  }
+  else if (detectado2)
+  {
+    Izquierda();
+  }
+  else {
+    Nada();
+  }
+}
+
+void setup() 
+{
+  Serial.begin(9600);
+  pinMode(trigPin1,OUTPUT);
+  pinMode(echoPin1,INPUT);
+  digitalWrite(trigPin1, LOW);//Inicializamos el pin con 0
+  pinMode(trigPin2,OUTPUT);
+  pinMode(echoPin2,INPUT);
+  digitalWrite(trigPin2, LOW);
+  pinMode(IN1, OUTPUT);
+  pinMode(IN2, OUTPUT);
+  pinMode(IN3, OUTPUT);
+  pinMode(IN4, OUTPUT);
+  pinMode(A0, INPUT);
+  pinMode(A1, INPUT);
+  //pinMode(A2, INPUT);
+}
+
+void loop() 
+{
+  Ultrasonic();
+  Cny70();
+  ControlMovimiento();
+}
+
+
+/*int factorialComun(int n){
+  int resultado;
+  if(n == 0){
+    resultado = 1; 
+  }
+  else {
+    for(int i = 1; i <= n; i++){
+      resultado *= n;
+    }
+  }
+
+  return resultado;
+}
+
+
+int factorialRecursiva(int n){
+  int resultado;
+  if(n == 0){
+    resultado = 1; 
+  }
+  else {
+    resultado = n * factorialRecursiva(n-1);
+  }
+
+  return resultado;
+}
+*/
+/*int factorialComun(int n){
+  int resultado;
+  if(n == 0){
+    resultado = 1; 
+  }
+  else {
+    for(int i = 1; i <= n; i++){
+      resultado *= n;
+    }
+  }
+
+  return resultado;
+}
+
+
+int factorialRecursiva(int n){
+  int resultado;
+  if(n == 0){
+    resultado = 1; 
+  }
+  else {
+    resultado = n * factorialRecursiva(n-1);
+  }
+
+  return resultado;
+}
+*/