| 类别 | 型号 |
|---|---|
| USB2CAN | MKS CANable V2.0 |
| 关节电机 | DDT P10 48V |
| 主要环境 | 版本 |
|---|---|
| Ubuntu | 20.04 |
| ROS2 | foxy |
| ros2_control | foxy |
- 利用ros2_control框架https://github.com/ros-controls/ros2_control/tree/foxy 实现硬件抽象层HAL。
- 利用Linux socketcan实现can信号的收发
sudo apt-get install ros-foxy-ros2-control
sudo apt-get install ros-foxy-ros2-controller
cd ~
mkdir ddt2_hw
cd ddt2_hw
git clone [email protected]:L-SY/ddt2_hw.git ~/ddt2_hw/src
colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja
sudo apt-get install ros-foxy-yaml-cpp-vendor
sudo apt-get install ros-foxy-plotjuggler*
sudo apt-get install ros-foxy-rqt*
- ddt2_assets：存放机器人（电机）相关配置，如控制器配置，urdf，launch
- config：ros2_control框架下controller的配置
- description：
- ros2_control：urdf的<ros2_control>-tag xacro标签
- urdf：urdf.xacro文件
- launch：用launch.py来加载相关ros节点
- ddt2_controller：存放自定义的ros2_control的控制器，通过plugins以插件的形式给ros2_control使用
- ddt2_hw：实现底层的can数据的收发
- ddt2_msgs：用于在ddt2_controller中发布电机的相关信息
ls /dev | grep ttyACM 查看USB2CAN工具生成的设备,例如ttyACM0
sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACMx can0 注意波特率要1M适配电机（-s8),换ttyACM中x为本机
sudo ifconfig can0 up
source ~ddt2_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch ddt2_assets load_hw.launch.py如果正常则会生成以下topic
/actuator_states
/ddt2_controller/commands
/dynamic_joint_states
/gains/joint1/pid_state
/joint_states
/parameter_events
/robot_description
/rosout
/tf
/tf_static
往/ddt2_controller/commands上发命令则可以控制(单位为圈，相对于位置零点），例如：
ros2 topic pub /ddt2_position_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [1.5]}"
如果需要以指定速度到达指定位置的效果，则需在发上述控制命令前发送最大速度限制（单位为RPM，最大值为100），例如：
ros2 topic pub /ddt2_position_controller/velocity_limits std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [3]}"
利用plotjuggler来看ros topic信息
ros2 run plotjuggler plotjuggler
/joint_states：电机信息的effort,position,velocity
/actuator_states：电机的一般信息加电机can信号中的原始信息
目前代码中默认电机can接在can0上，can id为51，如果需要修改
则在ddt2_assets的actuator.yaml中修改
1.在电机上电，失能时（上电默认失能），用手将电机转到期望零点位置
2.读取当前位置
cansend can0 035#0400000000000000
会在can0上时收到如下反馈
can0 071 [8] 16 F2 FF FF FF FF FF FF
其中数据位的前4位（16F2）位是电机位置
建议使用candump can0 | grep 071来获取该信息
3.在ddt2_assets/one_actuator/config/actuator_coefficient.yaml中修改第九行pos_offset为2步获取的值(注意不要带空格)
