RC카 실제 주행을 위한 ROS 패키지

Jetson TX2 위에서 성공적으로 동작하는 ROS package입니다. 아래 사항들을 읽어서 자신의 상황에 맞게 코드를 바꿔주시면 됩니다.

사용하는 법

만들어놓은 ROS workspace 내 src 폴더에서 git clone을 해서 다운을 받고, catkin_make를 통해 build를 해줍니다. 추가적으로 rosdep install --from-paths . -i -y도 실행해줘야 필요한 dependency들이 설치됩니다. 그 다음 roslaunch f1tenth_racecar teleop.launch를 실행해주면, 컨트롤러의 왼쪽 범퍼를 누르고 있을 때는 직접 주행, 컨트롤러의 오른쪽 범퍼를 누르고 있을 때는 자율 주행 (미리 넣어놓은 주행 알고리즘)이 가능해집니다. 아래 과정들을 통해 원하는 알고리즘을 바꿔 넣을 수 있습니다.

주행 알고리즘 파일이 들어갈 위치

이 예시에서는 ourdrive_node.cpp가 주행 알고리즘 파일입니다. 원하는대로 바꾸거나 아예 새로운 파일을 넣으면 되는데, 아래 참고하시면 좋을 부분이 있습니다.

lidar_sub_(node_handle_.subscribe("/scan", 100, &longest_path::scan_callback, this)),
odom_sub_(node_handle_.subscribe("odom", 100, &longest_path::odom_callback, this)),
drive_pub_(node_handle_.advertise<ackermann_msgs::AckermannDriveStamped>("low_level/ackermann_cmd_mux/input/navigation", 100)), // originally "nav"

원본 코드

LIDAR 정보가 들어있는 topic은 "/scan"이고, odometry 정보가 들어있는 topic은 "/vesc/odom"이고, Ackermann 주행 메시지를 담은 topic은 "/vesc/low_level/ackermann_cmd_mux/input/navigation"입니다.

lidar_sub_와 같은 변수 이름들은 달라져도 됩니다. 이외에도 다른 topic들을 사용하고 싶다면 rostopic list 명령으로 원하는 topic 이름을 찾아내면 됩니다.

컨트롤러의 오른쪽 범퍼를 누르고 있지 않아도 작동하게 하려면 주행 메시지가 /vesc/low_level/ackermann_cmd_mux/output으로 publish하도록 바꾸면 됩니다.

CMakeLists.txt

add_executable(노드이름 src/파일이름.cpp)
target_link_libraries(노드이름 ${catkin_LIBRARIES})

원본 코드

자신의 파일의 node 이름과 파일 자체의 이름을 넣어줍니다.

launch 파일

<node pkg="f1tenth_racecar" type=노드이름 name=노드이름 />

원본 코드

위 형식을 맞춰서 추가해주면 됩니다.

LIDAR 연결

<param name="ip_address" type="string" value=ip주소/>

원본 코드

Hokuyo 10LX 라이다의 경우 이더넷을 통해 연결하게 되는데, 여기서 라이다의 ip 주소를 각자 알맞게 넣어주면 됩니다. 보통은 192.168.0.10입니다.

추가적인 정보

이 코드는 원래 2로 설정되어 있었지만 컨트롤러의 설정이 달라서인지 3으로 해야 오른쪽 스틱을 활용한 조종이 가능해졌습니다.

이 코드는 저희가 사용했던 주행 알고리즘에 C++17에만 있는 함수가 필요해서 따로 넣었는데 필요없으시다면 빼셔도 됩니다.

이 코드에는 원래 -가 없었지만 주행해보니 차가 반대로 움직여서 넣어주게 되었습니다.