S4H2022-RufUS

Robot-chien | UdeS-GRO

Présentation du projet

Respectivement Antoine Waltz, Jordan Simard, Guillaume Blain, Mathieu Beaudoin, Christopher Pacheco et Nicolas Longchamps

RufUS est un robot collaboratif conçu et fabriqué par 6 étudiants en génie robotique à l'Université de Sherbrooke. Ce projet est fait dans le cadre du projet de la session 4.

Le but de ce projet est de construire un robot ayant la capacité de détecter, saisir puis rapporter un item. Pour ce faire, RufUS intègre une vision caméra, un bras robotique et une base mobile.

Téléchargement du projet

1. Installez le fichier d'installation grâce à la commande ci-dessous:

wget https://raw.githubusercontent.com/Beam-create/S4H2022-RufUS/main/Installation.sh

2. Exécutez le fichier grâce à cette commande:

bash Installation.sh

L'exécution du fichier permet d'installer automatiquement toutes les librairies ROS et les dépendances nécessaires au projet. Il permet aussi de configurer l'infrastructure ROS du projet. En effet, Un dossier sous le nom de rufus_ws (rufus workspace) contenant tous les éléments nécessaire au fonctionnement de la plateforme sera créé.

Validation de l'installation

1. Ouvrir un terminal et exécutez cette commande:

gedit .bashrc

2. Allez à la fin du fichier
3. Validez que source ~/rufus_ws/devel/setup.bash ne se trouver par entre ( " " )

Comment démarrer le projet

1. Suivre les instructions d'installation sur un ordinateur avec Ubuntu20.04.
2. Suivre les instructions d'installation de Ubuntu20.04 sur le Jetson Nano (Voir Configuration du Jetson Nano)
3. Lorsque l'installation est terminée sur le Jetson Nano, configurez le hotspot (Voir Création d'un hotspot).
4. Avec le hotspot configuré, connectez vous par SSH au Jetson Nano.
5. Une fois connecté, allez dans le dossier rufus_ws et exécutez une compilation du programme ROS :

cd ~/rufus_ws     
catkin_make

puis une fois compilé,

source devel/setup.bash

6. Ensuite, toujours sur le Jetson Nano avec la connexion SSH, lancez le programme master :

roslaunch rufus_master rufus_master.launch

7. Puis, avec l'ordinateur remote, lancez :

roslaunch rufus_remote rufus_remote.launch

puis, dans un autre terminal, lancez rqt avec la commande :

rqt

Et le tour est joué! Vous obtiendrez ceci comme interface utilisateur :

Troubleshooting Si des problèmes de connexion ont lieu, vérifiez que les adresses IP concordent avec les launchfiles.

Table des matières

• Documentation
  • Base
    • Fichiers CAD
    • Comment fabriquer la base mobile
      • Liste des matériaux et composantes
      • Assemblage mécanique
      • Assemblage électrique
  • Bras
    • Assemblage du bras robot
    • Contrôle du bras robot
    • Dépendances logicielles
  • Vision
    • Matériel nécessaire
    • Configuration du Jetson Nano
      • Installation de Ubuntu 20.04
      • Installation des dépendances (vision)
  • Arduino
  • ROS
    • Configuration du Jetson Nano
      • Création d'un hotspot
      • Connexion par ssh
• Licence

Licence MIT

Copyright 2022 RufUS

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