motion_primitives

Lifecycle Nodes which simply publish /cmd_vel of stop or spin turn etc.

Test

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select motion_primitives --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch motion_primitives test_stop_turn.launch.py

いいね、2ノードとも起動しています。次は状態確認→configure/activate→出力確認の順で動作をチェックしましょう。

まず現在のライフサイクル状態を確認します。

ros2 lifecycle get /in_place_turn_node
ros2 lifecycle get /stop_motion_node

両方を inactive（= configured）にしてから active に上げます。いまの launch は configure まで自動ですが、手動でも実行できます。

# 必要なら（未configureの場合のみ）
ros2 lifecycle set /in_place_turn_node configure
ros2 lifecycle set /stop_motion_node configure

# アクティブ化
ros2 lifecycle set /in_place_turn_node activate
ros2 lifecycle set /stop_motion_node activate

/cmd_vel の出力を確認します（別ターミナル）。

ros2 topic echo /cmd_vel

角速度パラメータの確認と変更（in_place_turn_nodeのみ）:

ros2 param get /in_place_turn_node angular_speed
ros2 param set /in_place_turn_node angular_speed 1.2

変更後はすぐに /cmd_vel.angular.z に反映されます（active中でもOK）。

停止を確認したいときは deactivate に落とします。

ros2 lifecycle set /in_place_turn_node deactivate
ros2 lifecycle set /stop_motion_node deactivate

最後に後片付け（任意）。

ros2 lifecycle set /in_place_turn_node cleanup
ros2 lifecycle set /stop_motion_node cleanup

もし /cmd_vel が見えない場合は、activate を忘れていないか、あるいは可視化側の QoS が合っているかを確認してください（こちらはデフォルトの QoS(10) で publish しています）。