Bridge C++ avec le driver RPLidar

Description

Ce projet ouvre un socket TCP sur le port 50000 afin de recevoir des ordres JSON pour piloter le RPLidar

Messages JSON

Récupérer les infos du device

• Query

{
  "action": "DEVICE_INFO"
}

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "DEVICE_INFO",
  "datas": {
    "firmwareVersion": "1.20",
    "hardwareVersion": 2,
    "serialNumber": "123456ABCDEF"
  },
  "errorMessage": null
}

Récupérer l'état de santé du device

• Query

{
  "action": "HEALTH_INFO"
}

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "HEALTH_INFO",
  "datas": {
    "libelle": "OK",
    "value": 0,
    "errorCode": 0
  },
  "errorMessage": null
}

La données libélé peut prendre les valeurs suivante :

• OK
• WARNING
• ERROR

Les autres valeurs sont récupéré directement depuis le driver RPLidar

Lancer le scan

• Query sans vitesse de rotation moteur

{
  "action": "START_SCAN"
}

• Query avec vitesse de rotation moteur

{
  "action": "START_SCAN",
  "datas": {
    "speed": 560
  }
}

La vitesse est comprise entre 0 et 1023

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "START_SCAN",
  "errorMessage": null
}

Arreter le scan

• Query

{
  "action": "STOP_SCAN"
}

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "STOP_SCAN",
  "errorMessage": null
}

Changer la vitesse de rotation du moteur

• Query

{
  "action": "SET_SPEED",
  "datas": {
    "speed": 560
  }
}

La vitesse est comprise entre 0 et 1023

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "SET_SPEED",
  "errorMessage": null
}

Récupérer les données du dernier scan

• Query

{
  "action": "GRAB_DATA"
}

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "GRAB_DATA",
  "errorMessage": null,
  "datas": {
    "ignored": 358,
    "scan": [
      {
        "angleDeg": 122.3,
        "distanceMm": 1243.45,
        "syncBit": true,
        "quality": 47
      },
      {
        "angleDeg": 245.6,
        "distanceMm": 234.12,
        "syncBit": true,
        "quality": 44
      }
    ]
  }
}

Quitter le programme et arreter le lidar

• Query

{
  "action": "EXIT"
}

• Réponse

{
  "status": "OK",
  "action": "EXIT",
  "errorMessage": null
}