2022 한국공학대학교 졸업작품

• S3-2팀 한상우

Backend-server

• Flask
• yolov5

Description

• tello 드론을 사용하여 화재 인식 및 인식된 데이터 정보를 Client 에게 전달해주는 서버 역할입니다. streaming기능 및 드론을 직접적으로 제어할 수 있는 역할도 가능합니다.

route info

/start_streaming

• tello 드론의 카메라와 연동하여 실시간 스트리밍
• 화재 식별시 데이터 Json형태로 제공

Todo

• Dockerize
• streamoff 기능
• tello api 사용하여 방향 및 속도 제어
• aws배포

code

• NMS(non-maximum suppression) : 성능 향상에 도움이 된다. 현재 픽셀을 기준으로 주변 픽셀과 비교했을 때 최대값인 경우 그대로 놔두고 아닌 경우 제거하는 것. - prediction이후 threshold 가 넘는 같은 클래스의 바운딩 박스들이 합쳐 나옴.

• agnostic_nms : classification없이 바운딩 박스만 찾고 싶을 때 사용

• EMA(Exponential Moving Average) : 기존의 moving average보다 최근의 데이터에 가중치를 둔 평균값 - 성능을 안정화 하는 역할. (기본적으로는 활용 안하도록 되어 있다.)

• stride : 필터를 적용하는 간격. 스트라이드를 크게 하면 출력 데이터의 크기가 작아진다.

• model에 이미지 입력 : pred형태는 바운딩 박스 위치, Confidence, Class확률 정보

문제점

• 드론 조종 Thread와 웹뷰 Thread가 동시에 이루어지지 않는다...
• 함수를 두개로 나누긴 했는데.. 최선의 방법은 아닌듯 하다..