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AttractioNet

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概述

AttractioNet 全名是(Att)end (R)efine Repeat: (Act)ive Box Proposal Generation via (I)n-(O)ut Localization (Net)work，论文地址为https://arxiv.org/pdf/1606.04446.pdf。该网络可以在object类别未知的情况下，以迭代的方式准确且稳定地生成proposal。对于COCO数据集，AttractioNet生成的proposal的recall比selective search大30%左右，同时，对于没有出现过的类别，AttractioNet也可以在recall上力压selective search算法。AttractioNet缺点是生成proposal速度慢，每张图片要1.63秒。

贡献总结

1）基于改进的类别无关的对象位置细分模块，作者提出了a box proposal system（AttractioNet），以及一种active box proposal generation的方法，它的思想类似于注意力机制条件下专注于有前景的图像区域，来生成目标选框并识别对象。

2）在PASCOL和COCO数据集上作者对提出的system做了详细的评估，并取得了显著的检测效果改进。此外，作者有强有力的证据表明：对象位置细分模块在Imagenet和NYU-Depth数据集上对不可见的新的数据类别识别有一定的proposal生成能力。

 3）最后，作者通过VGG-16 net 的目标检测任务，来对active box proposal generation方法做评估，在COCO test-dev 数据集上做检测取得了平均的精确度性能，并能够与Resnet-101的检测系统性能相媲美。

AttractioNet

和Faster RCNN类似，该AttractioNet 也是基于CNN的feature map生成proposal。下图为AttractioNet workflow，具体步骤包括：

• 图片I通过VGG网络生成feature map F1；

• 在F1上随机生成seed boxes，并通过ARN算法迭代计算并更新boxes和objectiveness score；

• 对迭代完成后的boxes进行NMS，生成最终proposals。

主动生成bounding Box方法

本文提出一种主动生成bounding box 的算法 Attend Refine Repeat，伪代码如下：

图注：

• C：候选box，初始为空集；

$B^0$：初始bounding boxes，单一size，均匀分布在图片上；

$ObjectnessScoring(B^{t-1}|I)$

：在t时刻时，计算t-1时刻bounding boxes的得分，assign给t时刻的bounding box；

$ObjectLocationRefinement(B^{t-1}|I)$

：在t时刻时，优化t-1时刻bounding boxes的坐标，assign给t时刻的bounding
box，t时刻的bb比t-1时刻的bb更接近于GT。

该算法优势：

1、attention机制：在每次迭代过程中，算法会趋向于在目标物体附近检测，避免没有object的地方。

2、初始boxes微调：算法在一次次迭代的过程中可以将初始box更新至覆盖oject，该更新过程比较robust。

ARN：Attend & Refine Network

 传统的bbox回归尝试直接通过回归的方式直接得到bbox的坐标，很难得到很准确的bbox。本文参考LocNet，把边框回归问题看作一个dense classification task，通过基于行列的概率模型提高bbox定位准确率。下图展示了ARN的具体结构。

 

ARN包含两个路线：bbox位置优化路线和有无物体预测路线。

bbox位置优化路线（上）：

• input box乘以常数γ，得到搜索区域R；

• 在conv layer 生成的feature map上对R进行ROI双线性插值pooling；

• 接2个1*1卷积层代替全连接层；

• 对每一行进行max pooling，加权后接sigmoid函数输出包含56个值Py向量，Py可以看作是将R分割成56行，每行存在GT的概率；

• 对每一列进行max pooling，加权后接sigmoid函数输出包含56个值Px向量，Px可以看作是将R分割成56列，每行存在GT的概率；

• 使用极大似然原理定义损失函数，梯度下降求解最优的Px，Py**，Px和Py又称‘in-out’probability**，得到优化后的bbox。

下图中，图片搜索区域R，红框是初始bb，蓝框是优化后的bb，可见优化后的bb的‘in-out’probability都很高，最理想的情况下，优化后的bb的‘in-out’probability全为1。

有无物体预测路线（下）：

• 在conv layer 生成的feature map上对input box进行ROI max pooling；

• 接2个全连接层；

• 加权后接sigmoid函数输出一个数值Pobj，表示该input box有无物体的score。

ARN整体损失函数如下：

$$ \underbrace {\frac 1 {N^L} \sum^{N^L}{k=1} L{loc}(\theta|B_k, T_k,I_k)}{localization\ task\ loss} + \underbrace {\frac 1 {N^O} \sum^{N^O}{k=1} L_{obj}(\theta|B_k, y_k,I_k)}_{objectness\ scoring\ task\ loss} $$

注释：

• B：bounding box

• T={Tx，Ty}：in-out probability

• I：image

• y=0/1：bounding box是否包含object的真实值

$N^L$

：localization task 训练box样本个数

$N^O$

：objectiveness scoring task 训练box样本个数

T={Tx，Ty}，对于像素点i，Tx，i满足下式。B*表示Ground Truth，下标l、r、t、b分布表示left、right、top、bottom。只要像素点i在ground truth box里Tx=Ty=1，否则Tx=Ty=0.

$$ T_{x,i}=\begin{cases}1,\quad if \ B^_l \le i \le B^r \ 0, \quad otherwise \end{cases} and T{y,i} = \begin{cases}1,\quad if \ B^_t \le i \le B^_b \ 0, \quad otherwise \end{cases} , \forall i \in {1,...,M} $$

根据极大似然原理，单个box的localization loss定义如下：

$$ L_{loc}(\theta|B,T,I) = \frac 1 {2M} \sum_{a \in {x,y}} \sum^M_{i=1} T_{a,i}log(p_{a,i}) + (1 - T_{a,i})log(1 - p_{a,i}) $$

类似地，单个box的有无物体得分的loss定义如下：

$$ L_{obj}(\theta|B,y,I) = ylog(p_{obj}) + (1 - p)log(1-p_{obj}) $$

训练细节

• 对每个minibatch，sample 4个图片，每个图片随机取32个bb用于localization task，64个bb用于objectiveness scoring task（50% positive，50%negtive);

• localization task中，选择与ground Truth IOU >=0.5的box进行训练；

• objectiveness scoring task中，正样本：bb 与ground Truth IOU >=0.5；负样本：bb 与ground Truth IOU < 0.3;

• 数据增广：

  1. 每张图片短边resize到{300：50：1000}中的随机值，长边不超过1000

  2. 每张图片有50%的几率进行长宽‘抖动’，从W*H抖动为（αW)*H或W*（αH），α是$2^{0.2:0.2:1.0}$

• 优化方式：momentum，β=0.9；

• 隐藏层dropout=0.5

• 学习率：前320k迭代为0.001，后260k迭代为0.0001；

• 训练时间7天（第5天就可以停止训练，后面两天准确率提升不大）

实验结果

数据源

Training set：MS coco dataset

properties：

1）80k张图片，80个不同的类别标签，且不同的对象类别其样本数量呈下降趋势（不均衡）；

2）它包含了从复杂的现实场景中捕捉到的图像，这些场景包含了在自然环境中常见的一些目标对象。

necessity：

**1）在困难测试样本上有良好的性能表现； **

**2）**训练的对象数据类别对 ”不可见“ 的标签类别泛化能力较好（测试集中的对象类别不出现在训练集中）。

实施细节

Seed boxes数量：10k

Seed boxes产生：3 aspect ratios {1 : 2, 2 : 1 and 1 : 1}，and 9 different sizes of the smallest seed box dimension {16, 32, 50, 72, 96, 128, 192*,* 256, 384}

经过一系列完整的ARN网络迭代过程

首先 我们取NMS IoU 阈值：0.95 

期望box-proposals数量：top 2000（Top K）

然后 如果需要精细到Top K（K小于2000），在这2000个proposals基础上采用多IoU阈值的NMS对其进行排序，得到更精确的样本。

（1）Object location performance

实验结果

   **评价指标：**average recall (AR) for a fixed number of box proposals

  （AR@10,AR@100 and AR@1000——10,100,1000 box proposals AND

*    AR@100-Small, AR@100-Medium and AR@100-Large——small (a < 32^2), medium (32^2 ≤ a ≤ 96^2) and large (a > 96^2) sized objects* ） 

（表注：Method一栏都是proposal generation的方法，只有最后一行（AttractioNet）的结果才是Ours，两张表分别在COCO validation set 和 PASCAL VOC2007 test set 数据集上做的测试。）

结论：

1）AttractioNet目标框定位的AR指标表现优于之前所有的proposal generation的方法（RPN除外），在AR@X这几个细化指标上起码有10个百分点的效果提升；

2）AttractioNet方法在各细化指标上的recall与IoU阈值之间是负相关关系，且IoU在[0.5,0.75]区间上增加时，recall下降得相对较慢，但IoU增加到超过0.85时，recall下降得就比较快了。

 

（图注：上面6副图分别是AR@X各细化指标下，4种proposal generation方法基于recall与IoU阈值关系之间的变化曲线）

（图注：上面4副图分别为All sized、Small sized、Medium sized、Large sized 的检测对象条件下，4种proposal generation方法基于average recall与box proposal数量关系之间的变化曲线）

   结论：

   1）AttractioNet（蓝色曲线）在各测试条件和细化指标下，proposal 的 location效果都要比之前最优的SharpMask方法要好（RPN除外）；

 模块提升细节

（表注：Box refinement 和 Active box generation是AttractioNet网络中的两个模块，作者的目的主要是强调这两个模块对AR@X指标数据提升的重要性。其中，attened boxes是重点，第三行与第二行的18k相比，引入了Active box generation模块，是说在原10k Seed boxes 基础上，接下来4个迭代的ARN网络中分别主动生成2k个 boxes，而不比第二行的直接初始化18k个 Seed boxes）

（图注：上图中的repetitions number表示 Seed boxes之后，需要主动生成额外boxes的迭代项的数量）

结论：

1）没有 Box refinement 和 Active box generation 这两个模块的系统，目标定位的AR指标表现非常的差；

2）引入了 object location refinement module 之后，尽管不使用 active box generation strategy，取得的效果依然比Table 1的proposal generation方法要更好；

 3）AttractioNet方法中，使用了 active box generation strategy 之后，目标定位准确率有了进一步的提升，且AR指标与repetitions number是正相关关系，也就是说，主动生成额外boxes的迭代项数量超过4时，AR曲线收敛。

运行时间细节

（表注：fast version是基本没有精确度损失的AttractioNet计算效率改进的版本，每个proposal的处理时间由4.00s降低到了1.63s，具体改进细节见结论部分）

结论：（或者说是optimized implementations**）**

1）在 objectness module 的全连接层使用SVD（奇异值分解）

2）对已经converge（IOU>0.9)的localization task提前终止训练

（2）Generalization to unseen categories

实验结果_1

   模型：AttractioNet box proposal model（fast version）and EdgeBoxes、Selective Search、MCG

   训练集：COCO

   测试集：ImageNet ILSVRC2013 detection task validation set 

（图注：作者把ImageNet数据集上的200个对象类别划分为了Seen和Unseen两组，Seen代表测试集中在训练集里出现过的categories，Unseen代表测试集中在训练集未出现过的categories）

结论：

1）首先Seen和Unseen组里的categories目标定位的AR指标肯定是有差异的，Seen categories 的定位效果普遍要比 Unseen categories 的要好；（机器学习算法不可避免）

2） AttractioNet 对于 Unseen categories 的位置定位效果明显要优于其他3个 box proposal 方法，也是接近10%的AR提升；

 3）EdgeBoxes、Selective Search 这两种 non-learning based approaches，本该对Seen和Unseen的区别不敏感，但是实验结果显示，在 Unseen categories 组里，两者性能依然有drop，猜测原因为：Unseen categories 中的 objects 本质上更难以区分或者这几个类别在自然界中本就不太常见。

实验结果_2 

   模型：AttractioNet box proposal model（fast version）and EdgeBoxes、Selective Search、MCG 

   训练集：COCO

   测试集：NYU Depth V2 dataset （所有categories都未出现在训练集中）

（图注： NYU Depth V2 数据集中的864个不同于训练集的 categories 里面有一些是“stuff”类别，个人理解为容易混淆或者难以确定框边界的类别，定义为 non-object pixel segmentation annotations，需要被剔除。如墙壁、地板、天花板、楼梯等）

结论：

1） 同样，AttractioNet 对于 Unseen categories 的位置定位效果明显要优于其他3个 box proposal 方法；

2）在（Small）小目标和（Medium）中等大小目标的边框定位检测上，我们的 AttractioNet 与其他方法相比，AR@100优势显著！（猜测这点可能优于RPN）

（3）Object detection performance

   上述几个实验主要是针对图片中的检测对象，比较忽视目标类别的边框定位效果（AR or mAP）。接下来，需要结合具体的目标检测系统，来评估作者提出的 AttractioNet box proposal model 在目标检测（位置检测和类别检测）中的实际应用效果。

检测系统

FastRCNN类别识别模块结合LocNet类别特定的边界框优化模块，共享同样的图像卷积层(conv1_1 till conv5_3 layers of VGG16-Net) ，简单来说也就是： Fast-RCNN & LocNet Combined ML &  AttractioNet ，AttractioNet 生成proposal，Fast-RCNN对proposal分类， LocNet Combined ML对proposal进行边框微调。

检测评估设置

检测评估指标：average precision (AP) for [email protected] or [email protected] and the COCO style of average precision (AP@0*.50 : 0.*95)

细化指标：考虑 sized objects 的 AP@Small、AP@Medium 、AP@Large

正负样本确定：Positive-IoU overlap ≥0.5 AND Negative-IoU overlap≤0.5

评估数据集：evaluation on 5k images of  COCO 2014 validation set AND test on the COCO 2015 test-dev set

训练过程的mini-batch：4 images with 64 box proposals each (256 boxes per mini-batch in total)

训练过程的正负样本比率：Positive：Negative=1：3

SGD iterations ：500k

Learning rate ：0.001 dropped to 0.0001 after 320k iterations

测试时的样本scale：1）single scale of 600 pixels ；2）two scales of 500 and 1000 pixels

检测结果

（图注：a、b两图表示测试时的两种样本scale条件下，AP指标与 AttractioNet 生成的proposal数量之间的关系，采用的COCO validation 数据集）

 

（图注：上表为两种Test scale，分别10、100、1000、2000个 AttractioNet box proposals，以及6种AP@X细化指标下的检测结果。带⭐号表示的是：做了水平图像翻转的数据增广）

结论：

1）首先，在 AttractioNet 生成的200个 box proposals 附近，各细化AP指标（AP@X）关于proposal数量的关系就接近收敛了，再增加proposal的数量，效果提升不明显，只会带来更高的计算复杂度；

2）600px scale 下的最佳[email protected]：0.95（0.32）不及500px，1000px下的最佳[email protected]：0.95（0.336）；

 3）做了水平图像翻转的数据增广之后，500px，1000px下的最佳[email protected]：0.95 能提升一点点到 0.343。

（表注：上表为其他组合检测系统和我们 Fast-RCNN & LocNet Combined ML &  AttractioNet 检测系统的比较）

AttractioNet based detection system	ION	MultiPath	FasterR-CNN+++

结论：

1）AttractioNet box proposals方法 和 LocNet category specific object location refinement 思路借鉴的结合，替代了传统的边框回归，相比于其他VGG16-Net based object detection systems（ION和MultiPath），取得了最好的 [email protected]：0.95；

2）我们的检测系统在[email protected]这个指标上的表现可能不及ION（图上都是0.537），是因为AttractioNet方法专注于提升检测过程中目标边框定位的准确率，而ION则专注于框中目标的分类与识别，[email protected]这个指标阈值确定得比较低，囊括了大部分精确度不是很高的 boxes proposal，所以AttractioNet box proposals方法对于[email protected]的提升不明显；

3）我们的检测系统基于VGG-16，其AP表现甚至接近于ResNet-101 based Faster R-CNN+++ 检测系统，作者觉得Based CNN 换成深度残差网络的话，AP效果能更好，但并未给出实验；

4）最后，我们的检测系统在小目标检测上的AP@Small是最高的，甚至超过了ResNet-101 based Faster R-CNN+++ detection system，这要归功于AttractioNet box proposals方法生成的检测框与目标极高的吻合度。

 

疑问点

为什么ARN整体损失函数中localization和分类的样本数量不一样？

$$ \underbrace {\frac 1 {N^L} \sum^{N^L}{k=1} L{loc}(\theta|B_k, T_k,I_k)}{localization\ task\ loss} + \underbrace {\frac 1 {N^O} \sum^{N^O}{k=1} L_{obj}(\theta|B_k, y_k,I_k)}_{objectness\ scoring\ task\ loss} $$