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Railbot

准备工作

  1. 编译BHumanCodeRelease2021代码，下载的时候需要使用--recursive，编译方法见public wiki

    git clone --recursive https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease.git

  2. 使用flasher将bhuman.opn刷机到Nao机器人上，默认的IP是10.1.89.40

  3. 刷机后，需要手动开机，电脑设置静态IP为10.1.100.10后两位可以随便设置，ssh连接机器人，停用bhuman程序，禁止开机自启动

    systemctl --user stop bhuman.service
systemctl --user disable bhuman.service

    一些常用的systemctl指令，默认 sudo 密码为 nao

    关机

    sudo systemctl poweroff

    重启

    sudo systemctl reboot

  4. 修改/etc/netpln/default.yaml，修改有线连接固定ip，添加wlan0为dhcp.

    nao@Default:~$ cat /etc/netplan/default.yaml
network:
version: 2
renderer: networkd
ethernets:
    eth0:
    addresses: [192.168.20.44/16]

    wlan0:
    addresses: []
    dhcp4: true
    optional: true
nao@Default:~$ sudo netplan try
nao@Default:~$ sudo netplan apply

  5. 使用wpa_passphrase 生成连接wifi的配置文件，wpa_passphrase [ssid] [password] >> file.config 如wifi的ssid为 wifi-test，密码是 12345678，保存配置文件到~/wpa_supplicant.conf

    wpa_passphrase wifi-test 12345678 >> /home/nao/wps_supplicant.conf

  6. 使用wpa_supplicant连接wifi

    sudo wpa_supplicant -B -Dnl80211 -iwlan0 -c/home/nao/wpa_supplicant.conf

    可以使用 systemctl --user 注册用户开机启动服务自动链接Wifi.

  7. 稍等一段时间后，使用ip addr 查看无线网络是否连接成功，简单的测试一下网络连接

    sudo apt update

  8. 这样nao机器人就有了和一般ubuntu系统几乎相同的体验，安装build-essential等都可以用apt安装。

运行程序

  1. eigen-quadprog 复制到机器人 /usr/local/lib/ 目录下。该库文件可以先在PC上编译好， 在机器上运行可执行文件提醒缺少库文件，ldd 查看链接库，再查看机器人缺少哪些库文件，然后复制到对应路径。Ubuntu20.04编译程序可以在nao-bhkernel上运行，其他版本的操作系统没有测试。
  2. 在 /home/nao/.bashrc 末尾添加 
    export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
  3. 在/home/nao目录，新建文件夹railbot，将Config文件夹，Bin/controller和Bin/lola_conn复制到/home/nao/railbot文件夹中，在终端中运行 lola_conn，新建终端运行 controller.