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setup_on_tx2.md

File metadata and controls

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RoboRTS在Nvidia Jetson TX2上应用时的一些配置。

RoboRTS On TX2

Nvidia Jetson TX2调试常用软件与脚本

PS：在调试TX2过程出现任何无法解决的问题，请记录复现条件、问题，并及时反馈给工程师。

  • NVPModel和Jetson Clocks

    • NVPModel

      五种模式来分配cpu核数，cpu和gpu的最大频率，TX2默认模式是只开4个CPU, 所以你如果要打开其最大性能的话,那就试试nvpmodel。

MODE MODE NAME DENVER 2 FREQUENCY ARM A57 FREQUENCY GPU FREQUENCY
0 Max-N 2 2.0 GHz 4 2.0 GHz 1.30 Ghz
1 Max-Q 0 4 1.2 GHz 0.85 Ghz
2 Max-P Core-All 2 1.4 GHz 4 1.4 GHz 1.12 Ghz
3 Max-P ARM 0 4 2.0 GHz 1.12 Ghz
4 Max-P Denver 2 2.0 GHz 0 1.12 Ghz

更改模式

sudo nvpmodel -m [mode]

查看当前模式

sudo nvpmodel -q --verbose

  • jetson_clocks.sh

    更改时钟频率脚本，主要为了开启最大性能，jetpack会在用户的目录安装这个脚本

    $ ./jetson_clocks.sh

  • 开启最大性能

    echo "Enabling fan for safety..."
if [ ! -w /sys/kernel/debug/tegra_fan/target_pwm ] ; then
echo "Cannot set fan -- exiting..."
fi
echo 255 > /sys/kernel/debug/tegra_fan/target_pwm
echo "Enabling 6 cpus and gpu with maximum frequency"
nvpmodel -m 0
./jetson_clocks.sh

  • 网速测试和连接

    • TX2上以太网带宽和速度测试

      $ sudo apt-get install iperf
#start server
$ sudo iperf -s
#start client
$ sudo iperf -c 192.168.1.xxx -i 5

    • TX2上WiFi测试

      • 关闭wlan0节能模式

        iw dev wlan0 set power_save off #- to disable power save and reduce ping latency.
iw dev wlan0 get power_save  # will return current state.

      • 查看WiFi的RSSI

        watch -n 0.1 iw dev wlan0 link

        ​

    • 远程连接：寻找局域网内的tx2设备并启用ssh连接

    dev () 
{ 	
	# 寻找局域网内的tx2 ： sudo arp-scan --interface=eth0 192.168.1.0/24 | grep NVIDIA 
	# eth0是以太网，如果用wifi就找对应的wifi接口，例如wlp4s0或者wlan0等
    local ip="$(sudo arp-scan --interface=eth0 192.168.1.0/24 | grep NVIDIA | sed -n $1p | cut -d'	' -f 1)";
    echo "ssh into $ip";
    ssh nvidia@$ip
}

  • 其他常用软件

#terminal
sudo apt-get install terminator -y
#git
sudo apt-get install git
#cmake
sudo apt-get install cmake -y
#vim
sudo apt-get install vim -y
#top
sudo apt-get install htop

安装配置软件依赖

  1. 安装ROS(ros-kinetic-ros-base) 
    sudo apt-add-repository universe
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-add-repository restricted
sudo apt-get update
# Install Robot Operating System (ROS) on NVIDIA Jetson TX2
# Maintainer of ARM builds for ROS is http://answers.ros.org/users/1034/ahendrix/
# Information from:
# http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/UbuntuARM
    • 然后就可以开始安装ROS：
    # Setup sources.lst
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# Setup keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
# Installation
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base -y
# Add Individual Packages here
# You can install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name):
# sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
# e.g.
# sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
#
# To find available packages:
# apt-cache search ros-kinetic
# 
# Initialize rosdep （可选）
# sudo apt-get install python-rosdep -y
# Certificates are messed up on the Jetson for some reason
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
# Initialize rosdep
sudo rosdep init
# To find available packages, use:
rosdep update
# Environment Setup - Don't add /opt/ros/kinetic/setup.bash if it's already in bashrc
grep -q -F 'source /opt/ros/kinetic/setup.bash' ~/.bashrc || echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# Install rosinstall （可选）
# sudo apt-get install python-rosinstall -y
    • 其他ROS环境变量配置
    # Network Configuration
# grep -q -F ' ROS_MASTER_URI' ~/.bashrc ||  echo 'export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311' | tee -a ~/.bashrc
# grep -q -F ' ROS_IP' ~/.bashrc ||  echo "export ROS_IP=$(hostname -I)" | tee -a ~/.bashrc
# grep -q -F ' ROS_HOSTNAME' ~/.bashrc ||  echo "export ROS_HOSTNAME=$(hostname -s)" | tee -a ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  2. 安装ROS所需第三方依赖包，以及SuiteSparse，Glog，Protobuf等其他依赖 
    $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-opencv3 ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-map-server ros-kinetic-laser-geometry ros-kinetic-interactive-markers ros-kinetic-tf ros-kinetic-pcl-* ros-kinetic-libg2o protobuf-compiler libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libgoogle-glog-dev ros-kinetic-rviz

下载配置RoboRTS-ros进行仿真

  1. 克隆并编译RoboRTS 
    #切换至clone下来的RoboRTS_ros的目录内
cd RoboRTS_ros
#先编译自定义msg文件
catkin_make messages_generate_messages
#编译全部源码
catkin_make
  2. 配置RoboRTS环境变量 
    cd RoboRTS_ros
#注意，如果使用的是zsh，请source对应的zsh文件
source devel/setup.bash
#如果使用Gazebo仿真，需要配置plugin的path
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=PATH_TO_RoboRTS_ros/devel/lib:$GAZEBO_PLUGIN_PATH
  3. 运行仿真 
    #运行基于Stage仿真器的navigation仿真
roslaunch roborts navigation_stage.launch

#运行基于Gazebo仿真器的navigation仿真
roslaunch roborts navigation_gazebo.launch

#如需查看Gazebo的GUI界面
rosrun gazebo_ros gzclient

实车测试注意事项

  1. 根据硬件接口（串口，USB或者ACM）来配置/etc/udev/rules.d中的udev文件，分别实现rplidar和stm32串口的设备绑定： 首先插入USB设备，lsusb可以查看Vendor和Product的 ID，然后创建并配置/etc/udev/rules.d/rplidar.rules文件

    KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

    同理配置串口， 注意SYMLINK+="rm/serial"。然后重新加载并启动udev服务。可能需要重新插拔设备后生效。

    $ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

    而配置多个相同型号的相机的会麻烦一些，由于Vendor和Product的ID是一样的，因此要查看每个相机具体的特性

    udevadm info --attribute-walk --name=/dev/video0

    一般可以用串口号不同（serial）作为属性来区分每个相机，例如：

    SUBSYSTEM=="usb", ATTR{serial}=="68974689267119892", ATTR{idVendor}=="1871", ATTR{idProduct}=="0101", SYMLINK+="camera0"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{serial}=="12345698798725654", ATTR{idVendor}=="1871", ATTR{idProduct}=="0101", SYMLINK+="camera1"

    如果是廉价相机，可能串口号也相同，可以由连接HUB的物理端口不同（KERNEL或KERNELS绑定）来配置，例如：

    SUBSYSTEM=="usb", KERNEL=="2-3", ATTR{idVendor}=="1871", ATTR{idProduct}=="0101", SYMLINK+="camera0"
SUBSYSTEM=="usb", KERNEL=="2-4", ATTR{idVendor}=="1871", ATTR{idProduct}=="0101", SYMLINK+="camera1"

    相关脚本详见 /tools/scripts/udev, 其中 create_udev_rules.sh 可以快速建立udev规则, 而delete_udev_rules.sh会删除udev规则, 对应的udev规则文件见roborts.rules

  2. 调试期间，需要配置多机器ROS通信，参考上面ROS其他环境变量的配置。

  3. 常见说明与提醒:

    • 各个模块参数都在对应模块文件夹的config文件夹中的prototxt文件内，各个参数的定义可以参考各模块API文档
    • 仿真中雷达和相机的frame和实车中可能不相同，注意修改对应参数，具体详见modules/stream/tf_tree，模块内统一雷达坐标系名称为base_laser_link
    • modules/decision/ICRA_decision/config/decision.prototxt文件会配置一开始的巡逻点，为了方便测试最开始还是都注释掉比较好
    • modules/perception/localization/amcl/config/amcl.prototxt文件会配置一开始的默认初始位置

  4. 运行实际测试脚本

roslaunch roborts 2v2game.launch

自动启动脚本

相关脚本详见/tools/scripts/upstart，其中create_upstart_service.sh 可以快速建立启动服务， delete_upstart_service.sh 可以删除启动服务; 主要服务包括两个：

  • max-performance.service，调用max_performance.sh脚本执行以得到最大化tx2性能，包括开满6核心，单核心性能全开，以及关闭wifi节能模式
  • roborts.service，调用roborts-start.sh脚本启动ros和2v2game的launch文件