From a273850706e0aefb48a1a15c26b24764eadaa8cc Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Atsushi Kuwagata <kuwagata@rt-net.jp>
Date: Fri, 17 Jan 2025 20:25:58 +0900
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?mock=20components=E3=82=AA=E3=83=97=E3=82=B7?=
 =?UTF-8?q?=E3=83=A7=E3=83=B3=E3=82=92=E8=BF=BD=E5=8A=A0?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 crane_x7_examples/README.md             | 15 +++++++++++++++
 crane_x7_examples/launch/demo.launch.py |  8 ++++++++
 2 files changed, 23 insertions(+)

diff --git a/crane_x7_examples/README.md b/crane_x7_examples/README.md
index 5355116b..985037f4 100644
--- a/crane_x7_examples/README.md
+++ b/crane_x7_examples/README.md
@@ -11,6 +11,8 @@
       - [RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合](#realsense-d435マウンタ搭載モデルを使用する場合)
   - [準備 (Gazeboを使う場合)](#準備-gazeboを使う場合)
     - [1. move\_groupとGazeboを起動する](#1-move_groupとgazeboを起動する)
+  - [準備（Mock Componentsを使う場合）](#準備mock-componentsを使う場合)
+    - [1. move\_groupとcontrollerを起動する](#1-move_groupとcontrollerを起動する)
   - [サンプルプログラムを実行する](#サンプルプログラムを実行する)
     - [Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合](#gazeboでサンプルプログラムを実行する場合)
   - [Examples](#examples)
@@ -80,6 +82,19 @@ Gazeboを起動します。
 ros2 launch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch.py
 ```
 
+## 準備（Mock Componentsを使う場合）
+
+### 1. move_groupとcontrollerを起動する
+
+次のコマンドでmove_group (`crane_x7_moveit_config`)と
+controller (`crane_x7_control`)を起動します。
+
+```sh
+ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py use_mock_components:=true
+```
+
+Mock Componentsではカメラを使ったサンプルを実行することはできません。
+
 ## サンプルプログラムを実行する
 
 準備ができたらサンプルプログラムを実行します。
diff --git a/crane_x7_examples/launch/demo.launch.py b/crane_x7_examples/launch/demo.launch.py
index 9b7cead4..15a2aa5c 100644
--- a/crane_x7_examples/launch/demo.launch.py
+++ b/crane_x7_examples/launch/demo.launch.py
@@ -44,6 +44,12 @@ def generate_launch_description():
         description='Use d435.'
     )
 
+    declare_use_mock_components = DeclareLaunchArgument(
+        'use_mock_components',
+        default_value='false',
+        description='Use mock_components or not.'
+    )
+
     config_file_path = os.path.join(
         get_package_share_directory('crane_x7_control'),
         'config',
@@ -78,6 +84,7 @@ def generate_launch_description():
     description_loader.port_name = LaunchConfiguration('port_name')
     description_loader.baudrate = LaunchConfiguration('baudrate')
     description_loader.use_d435 = LaunchConfiguration('use_d435')
+    description_loader.use_mock_components = LaunchConfiguration('use_mock_components')
     description_loader.timeout_seconds = '1.0'
     description_loader.manipulator_config_file_path = config_file_path
     description_loader.manipulator_links_file_path = links_file_path
@@ -118,6 +125,7 @@ def generate_launch_description():
         declare_port_name,
         declare_baudrate,
         declare_use_d435,
+        declare_use_mock_components,
         declare_rviz_config,
         declare_rviz_config_camera,
         move_group,